Решение задач оптимального управления с использованием математической системы MATLAB и пакета имитационного моделирования SIMULINK. Сивохин А.В - 80 стр.

     1)функции          f i ( x1 , x 2 ..., x n , t ) непрерывны по всем аргументам в
рассматриваемой замкнутой области D изменения аргументов
x1 , x 2 ..., x n , t ;
   2)функции f i удовлетворяют условию Липшица относительно
аргументов x1 , x 2 ..., x n , т.е. при данном t для любых x1′′, x ′2′ ,..., xn′′ и x1′ , x ′2 ,..., x′n
, являющихся двумя системами значений из области D, выполняются
неравенства

                f1 ( x1′ , x 2′ ,...x n′ , t ) − f 1 ( x1′′, x 2′′ ,...x n′′ , t ) ≤ k { x1′ − x1′′ + x 2′ − x 2′′ + ... + x n′ − x n′′ } ,
(3.5)

где k - положительная постоянная.