Технология и автоматизация производства электронной аппаратуры. Скубилин М.Д - 169 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТТИ ЮФУ | Таганрог

Составители: 

Рубрика: 

169
Рис. 18.5.
Введение в закон АР интегрирующих элементов позволяет статическую ошиб-
ку свести к нулю.
4) пропорционально-дифференциальный –
и=K
1
ε+K
3
dε/dt;
(18.6)
имеющий передаточную функцию
W(р)=Кр(1+Т
пр
р)/Т
и
р(1+Т
1
р+Т
2
2
р
2
)
(18.7)
и переходную характеристику
h(t)
t
T
1
K
p
1
0
0, 1 и 2 - порядок инерционности
2
T
2
2
/T
1
K
p
T
u
/T
1
Рис. 18.6.
5) пропорционально-интегрально-дифференциальный, -
и=K
1
ε+K
2
∫εdt+K
3
dε/dt=K1(ε+1/Т
и
∫εd +Т
п
dε/dt),
(18.8)
реализуемый изодромным с предварением или ПИД- регулятором с параметра-
ми настройки К
1
, Т
и
=К
1
/К
2
и Т
п
=К
3
/К
1
, имеющий передаточную функцию
W(р)=Кр(1+Т
и
+Т
и
Т
пр
р
2
)/Т
и
р(1+Т
1
р+Т
2
2
р
2
)
(18.9)
и переходную характеристику

Страницы