Теоретическая механика для студентов ФИТО. Смогунов В.В - 136 стр.

     Это уравнение является исходным приближенным уравнением
элементарной теории гироскопа.
     Гироскоп с двумя степенями свободы не обладает способностью
противодействовать изменению направления его оси вращения. При
кратковременном действии пары сил на ось гироскопа она начинает
вращаться вместе с ротором.
     Опоры двухтепенного гироскопа препятствуют прецессии. Если же
такому гироскопу сообщить вынужденную прецессию, то на подшипники,
в которых закреплена ось гироскопа, начнет действовать гироскопическая
пара сил с моментом M гир = K O × ω , стремящаяся кратчайшим путем

установить ось ротора параллельно оси прецессии так, чтобы направления
векторов Ω и ω совпали (правило Н.Е. Жуковского). При этом угол
нутации и гироскопический момент начнут убывать, и, как только угол
нутации станет равен нулю, вращение оси прекратится.

     2.22 Связи и их уравнения
     Связями                называются                     условия,         ограничивающие        свободу
перемещения             точек           механической                   системы.   Эти   условия    могут
записываться математически в виде уравнений или неравенств. Эти
уравнения или неравенства могут содержать координаты, скорости
(производные                от           координат),                   время.     Они    могут      быть
продифференцированы или проинтегрированы, хотя интегрирование
иногда невозможно.
     Для одной точки уравнение связи может быть представлено в виде
      f ( x, y, z , x& , y& , z&, &x&, &y&, &z&,..., t ) = 0 .




                                                                 136