Теоретическая механика для студентов ФИТО. Смогунов В.В - 26 стр.

точек плоской фигуры являются мгновенными радиусами вращения в
данный момент времени.
     Способ 3. Мгновенный центр ускорений
     В каждый момент времени существует точка, неизменно связанная с
плоской фигурой, ускорение которой в этот момент времени равно нулю.
Эта точка называется мгновенным центром ускорений (МЦУ).
     Геометрически МЦУ находится на пересечении линий, проведенных
к ускорениям точек плоской фигуры под одним и тем же углом, а именно,
под углом, равным углу, который образует вектор полного ускорения с
нормалью
                 aвр              ε
     α = arctg         = arctg      = const .
                 aц              ω2

     1.6 Движение твердого тела вокруг неподвижной
точки или сферическое движение
     Сферическим движением твердого тела называется такое движение,
при котором остается неподвижной одна точка, связанная с телом.
     Положение тела, имеющего неподвижную точку в любой момент
времени, задается необходимым и достаточным числом параметров. Так
как тело в любой момент времени имеет одну и ту же неподвижную точку,
его положение задают при помощи углов. Общее название этих углов –
углы Эйлера.
     Для   иллюстрации            сферического   движения   и   углов   Эйлера
используют две системы координат: система координат Ox1y1z1 –
неподвижная, связанная с наблюдателем; система координат Oxyz –
подвижная (прямоугольная правая), жестко связанная с вращающимся
телом (рисунок 11). Плоскость I определяется системой координат x1Oy1,




                                           26