Математическое обеспечение информационных технологий. Непрерывные системы. Сольницев Р.И - 32 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

32
Количество независимых токов равняется количеству независимых
контуров. Каждому независимому току можно поставить в соответствие
независимый контур, который в этом отношении соответствует оси ко-
ординат в механической системе и соответствующей обобщенной ско-
рости.
Сопряжение независимых контуров образует электрическую схему.
При подготовке к составлению ММ электрической части нужно при-
держиваться следующей последовательности действий:
– определить количество узлов схемы;
– определить количество ветвей;
– определить количество независимых обобщенных координат или
независимых контуров;
– провести выбор независимых токов, необходимых для исследова-
ния;
– определить конфигурации контуров так, чтобы контурный ток
равнялся независимому току. Обобщенные силы задаются в виде ис-
точников напряжения.
В заключение приведем пример построения ММ звеньев манипуля-
тора транспортного робота с помощью подсистемы – инструмента ИН-
ТЕХ «Построение математических моделей» [2, с. 146, рис. 4.3] в виде
следующей программы.
Пример 1.2
/* ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ НОГИ ШР */
Ускор.поля тяж.=0,0,-G;
обобщ.коорд.ALFA;
поверн.вокр.оси X на уг.ALFA; коэфф.трен.=КВ;
коэфф.упр.=СВ; момент управления=М1;
перен.на 0,LB,0; масса-МВ;
обобщ.коорд.BETA;
поверн.вокр.оси 1 на уг.ВЕТА; коэфф.трен.=КМ;
коэфф.упр.=СМ; момент коррекции=М2;
перен.на 0,LM,0; масса=МК;
обобщ.коорд.GAMMA;
поверн.вокр.оси 2'на уг.GAMMA; коэфф.трен.=KS;
коэфф.упр.=CS; момент коррекции=МS;
перен.на 0,LS,0; масса=М5;
построить систему уравнений; выв.сист.уравнений;
систему уравнений назвать FOOT; записать FOOT

Страницы