Составители:
Рубрика:
2
Все указанные БСС характеризуются двухтемповыми движения%
ми, причем при соответствующем выборе параметров управляющей
части с изменением переменных параметров объекта у них изменя%
ются характеристики “быстрых” порционных движений.
Исследование таких систем производится прямым модифициро%
ванным методом “замороженных коэффициентов” [4, с. 13–20].
Рассмотрим исследуемую БСС (рис. 1).
Предположим, что передаточная функция прямой (разомкнутой)
цепи системы имеет вид
K W (s) = KW
1
(s) W
2
(s) W
3
(s) W
0
, (1)
где W
1
(s), W
2
(s), W
3
(s) – передаточные функции функционально не%
обходимых элементов; W
0
(s) = W
0
(s, t) – “замороженная” передаточ%
ная функция объекта с переменными параметрами; W
м
(s) – инверс%
ная модель.
Тогда передаточная функция замкнутой системы – с моделью:
X
вых
/ X
вх
= K W (s) / (1 + K W (s) W
м
(s). (2)
Из выражения (2) следует, что при K ® ¥
X
вых
/ X
вх
@ 1/W
м
(s), (3)
т.е. влияние объекта с переменными параметрами на показатели ка%
чества управления исключается.
При проектировании БСС модель выбирается так, чтобы показа%
тели качества систем управления удовлетворяли заданным требова%
ниям.
Но при K ® ¥ мы вступаем в противоречие с устойчивостью анали%
зируемой системы. Устойчивость системы оценивается знаменателем
передаточной функции замкнутой системы (2):
1 + KW(s) W
м
(s).
Поэтому, в реальных условиях значение K выбирается конечным
из условий удовлетворения заданным требованиям качества.
Перепишем выражение (2), домножив и разделив на W
м
(s)
Рис.4
O
au o
(S)O
ao
(S)
K
1
K
2
W
i
(S)
W
k
(S)
W
0
(S)
K
k
W
3
