Составители:
Рубрика:
3
X
вых
/
X
вх
= KW(s) W
м
(s) / (1 + K W(s)W
м
(s)) W
м
(s). (4)
Условно систему управления можно представить в виде последо%
вательно соединенной следящей системы с передаточной функцией
W
с
(s) = K W (s)W
м
(s) /(1 + KW(s)W
м
(s))
инверсной модели 1/ W
м
(s).
Объект с переменными параметрами входит в W
c
(s).
Выберем коэффициент передачи K из условия, что минимальное
быстродействие следящей системы будет хотя бы на порядок выше
быстродействия инверсной модели 1/W
м
(s).
Предположим, что в выражении (1)
W
1
(s) = K
1
; W
2
(s) = 1; W
3
(s) = A
3
/ B
3
(s);
W
0
(s, t) = K
0
(t) b
0
(t) / B
0
(s, t) ,
тогда в выражении для W
c
(s) знаменатель функции запишется в виде:
1 + [K
1
А
3
KK(t)b
0
(t) / B
3
(s)B
0
(s, t)] W
м
(s) =
= [B
3
(s)B
0
(S) + K
1
KK
0
(t)b
0
(t)] W
м
(s) / B
3
(s)B
0
(s, t). (5)
Очевидно, что в (5) полином B
3
(s)B
0
(s,t) имеет степень n – поря%
док уравнения объекта.
Технически задача синтеза системы решается проще:
1. Выберем модель, описанную полиномом первой или второй сте%
пени, так чтобы инверсная модель, в основном, удовлетворяла тре%
бованиям качества;
2. Введем дополнительные корректирующие устройства, охваты%
вающие функционально необходимые элементы регулятора, для обес%
печения устойчивости W
c
(s).
Из указанных соображений структура системы будет представле%
на в виде, показанном на рис. 5.
K
7
W
i
(S) K
2
W
3
(S) W
0
(S,t) 1/W
i
(S)
W
k3
(S)
W
k2
(S)
X
au o
X
ao
Рис. 5
На рис. 5 приняты следующие обозначения:
W
k2
(s) = A
k2
(s)/ B
k2
(s); W
k3
(s) = A
k3
(s)/ B
k3
(s);
W
м
(s) = C
1
S + 1.
