Адаптивные системы управления. Таранчук А.И. - 8 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

8
Если С – единичная матрица, то полная информация об объекте
есть.
В свою очередь:
Х(t) = [a, q, w
z
, V, H]
т
, (2)
где V – скорость полета ЛА; a – угол атаки; w
z
– угловая скорость; q –
угол тангажа; U(t) – управляющее воздействие (угол поворота руля
высоты d
В
) – скаляр.
Матрицы А и В имеют следующий вид :
11
21
31
41
51
,
b
b
b
b
b
12
34
34
5
34
34
34
67
B
11 12 13 14 15
21 22 23 24 15
31 32 33 34 15
41 42 43 44 15
51 52 53 54 15
.
aaaaa
aaaaa
aaaaa
aaaaa
aaaaa
12
34
34
5
34
34
34
67
A
В матрице А коэффициенты a
ij
четвертого и пятого столбцов и чет
вертой и пятой строк для решаемого класса задач равны нулю.
Также в матрице В – строке коэффициенты b
41
= b
51
= 0.
Тогда рассмотрим движение ЛА вокруг центра масс, характеризу
ющееся углом атаки a, угловой скоростью w
z
и углом тангажа q.
В этом случае размерность матрицы А будет [ 3 ´ 3] :
11 13
23
31 32 33
0
00 ,
aa
a
aa a
11
23
45
61
45
11
78
A
( 3)
Рис. 1: ЦД – центр аэродинамического давления; ЦТ – центр тяжести ЛА;
ЦМ – центр приложения всех моментов сил, воздействующих на ЛА; Х
т
–
координата центра тяжести; Х
F
–
координата центра давления; G – сила
тяжести, приложенная к ЦТ; F – аэродинамическая сила, приложенная к
центру давлений
X
I
e
O
F
OI
OA
F
G
O
o
OO

Страницы