Основы автоматического управления. Таранчук А.И - 16 стр.

14

Возмущающее воздействие отклоняет самолет от заданного курса.

Датчик угла измеряет это отклонение – угол рысканья Ψ, а датчик угло-

вой скорости измеряет первую производную Ψ

1

по времени от угла Ψ.

Результаты измерений в виде напряжений поступают на усилитель,

который одновременно является и суммирующим устройством.

В системе осуществлена дополнительная жесткая отрицательная об-

(T

1

S + 1) S∆Ψ = -К

1

∆δ + f

уравнения звеньев, входящих в регулятор:

измерители (гироскопы совместно с потенциометрическими датчи-

ками):

∆U

уравнение усилителя с сумматорами

S + 1) ∆I = К

4

1

5

∆U

2

+ К

7

∆U

4

òñ

,

Ê