Основы автоматического управления. Таранчук А.И - 20 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

18
Для этой цели угол поворота на выходе β(t) передается с помощью
вала обратной связи ОС на вход системы, где он вычитается из задавае-
мого угла α(t). Вычитание осуществляется с помощью механического
дифференциала МД. Механический дифференциал, выполняющий фун-
кцию датчика рассогласования, сравнивает углы поворота задающего
вала ЗВ и вала обратной связи ОС. Поскольку датчик рассогласования
должен сравнивать величины одного масштаба, в цепь обратной связи
включен редуктор Р, задачей которого является изменение масштаба угла
β. Если угол поворота α(t) задающего вала ЗВ не равен углу поворота
α
1
(t) вала обратной связи ОС, то третий валик дифференциала МД по-
вернется на разность этих углов γ(t) = α(t) - α
1
(t).
Полученное рассогласование γ(t) с помощью потенциометра П пре-
образуется в напряжение U
1
, которое через дифференцирующий кон-
тур, состоящий из емкости С и сопротивлением R
1
и R
2
подается на
вход усилителя У. Усиленный усилителем ток поступает на обмотку воз-
буждения генератора Г, цепь якоря которого последовательно соедине-
на с цепью якоря двигателя Д, который через редуктор Р поворачивает
выходной вал управляемого объекта УО на угол β = K
0
α.
Если α
1
= α, то сигнала рассогласования нет, двигатель обесточен и
вращения вала двигателя не будет.
Следящая система описывается следующей системой дифференци-
альных уравнений:
уравнение управляемого объекта с двигателем в операторной форме
(T
1
S + 1) Sβ = K
1
I
2
- f (t);
уравнение обратной связи
α
1
= 1/K
0
β;
уравнение датчика рассогласования
γ = α − α
1
;
уравнение потенциометра
U
1
= K
2
γ;
уравнение дифференцирующего контура
(T
2
S + 1)U
2
= K
3
(T
5
S + 1)U
1
,
где T
2
= (СR
1
R
2
)/(R
1
+ R
2
); T
5
= R
1
С ; K
3
= R
2
/(R
1
+R
2
).
Постоянная времени T
2
определяет методическую ошибку системы
при дифференцировании.

Страницы