Составители:
19
Для уменьшения этой ошибки рекомендуется придерживаться сле-
дующего соотношения T
2
= 0.1T
5
.
Уравнение усилителя
(T
3
S + 1) I
1
= K
4
U
2
.
Уравнение цепей якорей
(T
4
S + 1) I
2
= K
5
I
1
- K
6
Sβ.
2. Подготовка исходных данных для моделирования
Исходные данные для моделирования приведены в табл. 2.3.
Таблица 2.3
Примечание: следует принять Т
3
= Т
4
= К
6
= 0; начальные условия
нулевые; К* = К
1
К
2
К
3
К
4
К
5
/К
0
.
Неизвестными параметрами при моделировании следящей системы
являются: общий коэффициент усиления системы в разомкнутом состоя-
нии K
*
; параметры дифференцирующего контура T
2
, T
5
и K
3
.
Подготовка данных для моделирования выполняется следующим образом.
В каждом из шести предлагаемых вариантов из девяти параметров,
необходимых для моделирования, неизвестны четыре: K*, K
3
, T
2
и T
5
.
Для их нахождения необходимо проделать следующее:
1) используя уравнение управляемого объекта и уравнения звеньев,
входящих в состав регулятора, составить единое дифференциальное урав-
нение следящей системы;
2) “понизить” порядок дифференциального уравнения с учетом до-
пущения T
3
= T
4
= K
6
= 0. В результате динамические процессы в систе-
ме будут описываться уравнением 3-го порядка вида
ï/ï¹òíàèðà T
1
ñ, K
0
f(t äàð,)
γ
òñ
,
íèì.ëãó
α ñ/äàð,
11-301.057.00.115.0
22-351.005.09.028.0
33-302.057.18.030.1
44-352.000.17.045.1
55-303.052.16.057.1
66-353.005.15.060.2
