Теоретическая механика. - 142 стр.

      Стационарные и нестационарные связи. Связи, в которые время явно
не входит – стационарные. Если время входит в уравнения связи – это
нестационарные связи.
      Неосвобождающие и освобождающие. Если связь выражается
уравнением – это неосвобождающая или двухсторонняя связь. Если
неравенством – освобождающая или односторонняя.
                                                          Если точка M (рисунок 62)
            O                               x
                                                    удерживается        стержнем     OM
                           M
                                                    длиной l, то она не может
                                                    приблизиться       к    точке   O на
                          M(x,y,z)                  расстояние, меньшее l.
y
                                                          Уравнение                 связи

                 z                                  x2 + y2 + z 2 − l 2 = 0 .

            Рисунок 62
      Эта       связь   выражается     уравнением            –    следовательно,      это
неосвобождающая связь. В уравнение связи время явно не входит –
следовательно, это стационарная связь. Уравнение связи содержит
координаты и не содержит производных от координат – следовательно, это
геометрическая связь. Геометрические связи все голономные.
      Если точка удерживается нитью, то она может при движении
приближаться к точке подвеса, но не может удаляться от нее на
расстояние, большее l. Уравнение связи x 2 + y 2 + z 2 − l 2 ≤ 0 .

      Эта       связь   выражается    неравенством            –    следовательно,     это
освобождающая или односторонняя связь. В остальном все признаки связи
совпадают       с    приведенной     выше       –    стационарная          геометрическая
голономная связь.




                                       142