Теоретическая механика. - 143 стр.

     2.23 Принцип возможных перемещений
     Для равновесия механической системы с идеальными связями
необходимо и достаточно, чтобы сумма элементарных работ всех
активных сил на любом возможном перемещении была бы равна нулю

     ∑ δAka = 0 .
     Для материальной точки возможное перемещение – это бесконечно
малое воображаемое перемещение, допускаемое наложенными на точку
связями. Возможное перемещение точки δq определяют как величину
первого порядка малости и изображают вектором (рисунок 63).

                                               δq


                                          dq




                                    Рисунок 63
     Для   системы      возможное    перемещение    –   это   совокупность
возможных перемещений всех точек системы. Некоторые независимые
перемещения в силу наложенных связей не являются независимыми.
Число независимых возможных перемещений системы есть число степеней
свободы.
     Свободная точка имеет три степени свободы. Свободное тело имеет
шесть степеней свободы: три поступательных и три вращательных. Связи,
налагаемые на тело, сокращают число степеней свободы.
     Все связи в механической системе могут быть разделены на
идеальные и реальные.




                                    143