Кинематика. Трухан Н.М. - 22 стр.

                              21
       Исходя из формул (3.1) и (3.4) проследим, как
изменяются при этих выборах подвижной системы отсчета
составляющие скорости и ускорения точек M и N.
1. В переносном движении точка M (N) будет двигаться по
окружности радиуса OM = 7 r          (ON =      37r   ) с центром в
неподвижной точке О, причем

ω e = ω , ε e = ε . Значит,
veM = vO + ω e × OM = ω e × OM ,
             (
veM = 7ωr , veN = 37ωr ,     )
WeM = WO + ε e × OM + ω e × ω e × OM = WeM + WeM ,
                                          вр    ос



WeM = 7εr , WeM = 7ω 2 r ,
    вр                ос



WeN = 37εr , WeN = 37ω 2 r.
    вр                   ос




Относительное движение точки M (N) – движение ее вместе с
шестерней 4, которая вращается относительно выбранной
подвижной системы с угловым ускорением ε 4 r и имеет в
данный момент угловую скорость         ω 4r .   Для определения
ω 4r   воспользуемся      методом   Виллиса. Обозначим
абсолютные         угловые        скорости    шестерен
ω1 = 0, ω 2 = ω 3 , ω 4 . (Это их абсолютные значения).
Перейдем в систему координат, жестко связанную с
кривошипом. По отношению к этой системе угловые
скорости шестерен будут соответственно:
ω 1r = ω , ω 2 r = ω 2 − ω ,
ω 3r = ω 3 − ω , ω 4 r = ω 4 − ω .
Так как проскальзывание в системе отсутствует, то можно
приравнивать между собой относительные линейные