Кинематика. Трухан Н.М. - 27 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МФТИ | Москва

Составители: 

Рубрика: 

26
,sin
cossin
/00
ϕ+−
=
ϕ−ϕ
=×=
R
ar
jai
rRr
Ra
kji
OMW
e
вр
e
ε
R
ta
jr
R
ta
iOMW
ee
ос
e
22
2
22
sin −ϕ−=××=
ωω
,
,sincos
cos0sin
0/0
ϕ+ϕ=
=
ϕ−ϕ
−=×=
akai
rr
ra
kji
CMW
r
вр
r
ε
()
,cossin
22
2
ϕ−ϕ=
=−=××=
ki
r
ta
CMCMW
rrr
ос
r
ωωω
. cos
2
sin0cos
/0022
22
ϕ=
=
ϕϕ
=×=
R
ta
j
atat
Rat
kji
vW
reK
ω
                                     26

                               i      j      k
We = ε e × OM =                                    =
     вр
                               0      0     a/R
                            r sin ϕ R − r cos ϕ
              ar
− ia + j         sin ϕ,
              R
                                 a 2t 2        a 2t 2
          = ω e × ω e × OM = −i 2 r sin ϕ − j
     ос
We                                                    ,
                                  R             R
                            i         j     k
          = ε r × CM = 0         − a/r              =
     вр
Wr                                          0
                         r sin ϕ     0  − r cos ϕ
= i a cos ϕ + k a sin ϕ,



Wr = ω r × ω r × CM = −ω r CM =
     ос                                2



  a 2t 2
=        (i sin ϕ − k cos ϕ),
    r
                                      i      j     k
          WK = 2ω e × vr = 2          0      0    at / R =
                                    at cos ϕ 0 at sin ϕ
                 2a 2 t 2
           = j            cos ϕ .
                   R

Страницы