Проектирование бортовых комплексов управления: Текст лекций. Умнов А.А. - 30 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

30
îòñþäà ïîëó÷àåì ïîñëåäîâàòåëüíîñòü çíà÷åíèé ìíîæèòåëÿ λ(i)
() ( 1) , 0,1, , 1
() ()
TT
ii
fL
ii iN
xi xi
 
∂∂
λ= λ++ = −
 
 
∂∂
 
K
(5.13)
ñ ãðàíè÷íûì óñëîâèåì
T
N
N
x
x
V
∂
∂
=
)
(
)
(
)
(
λ
. (5.14)
2-å íåîáõîäèìîå óñëîâèå
01 1
12
0
0
1
01 1
1
01 1
1
1
01 1
12
01 1
(, ,, )
00 0
000
,,,
00 0
00
,,,
N
T
N
N
N
N
N
N
N
N
HL tL L L
uu uuu u
f
u
f
uLLL
uu u
f
u
ff f
uu u
−
−
−
−
−
−
−
∂∂ ∂∂∂ ∂
=+λ = + ++ +λλ λ⋅
∂∂ ∂∂∂ ∂

∂

∂


∂



∂∂∂∂
⋅=+



∂∂ ∂





∂


∂


∂∂ ∂
+λ λ λ
∂∂ ∂

KK
K
K
K
KK
KKKK K
KK
K
0.
=
Îòñþäà ïîëó÷àåì ïîñëåäîâàòåëüíîñòü ñîîòíîøåíèé äëÿ îïðåäåëå-
íèÿ çíà÷åíèé îïòèìàëüíîãî óïðàâëåíèÿ u(i)
0
)
(
)
1
(
)
(
=
∂
∂
++
∂
∂
i
u
f
i
i
u
L
i
T
i
λ
. (5.15)
Òðåòüå íåîáõîäèìîå óñëîâèå ïðèâîäèò ê ñîîòíîøåíèþ (5.11) è, â èòîãå,
ê èñõîäíîé ïîñëåäîâàòåëüíîñòè (5.9).

Страницы