Проектирование бортовых комплексов управления: Текст лекций. Умнов А.А. - 35 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

35
0
)
,
,
,
(
=+
u
S
x
t
H
S
xt
. (6.13)
á) ñëó÷àé
ϑ
&
=
u
(èíòåãðèðóþùèé ïðèâîä):
(, , ) (, , ),
T
T
Htx w x w Ltxx
Ftx w Ltx
λϑ =λ + ϑ− ϑϑλ =
=λ ϑ + ϑ− ϑ
&&
%
&&
&&
(6.14)
çäåñü
u
L
L
w
==
ϑ
&
~
.
Óðàâíåíèÿ Ãàìèëüòîíà ïðèìóò âèä
;
;;
;
èëè ;
;;
.
T
TTT
xxx
w
T
xH xF
HFL
Hu
wH w F
λ
ϑϑ
==
λ=− λ=−λ +
ϑ= ϑ=
=− =−λ
&&
&&
&&
&&
(6.15)
Íà õàðàêòåðèñòèêàõ ñèñòåìû (6.15) êîìáèíàöèÿ
T
dx wd Hdt d
S
λ+ϑ− =
(6.16)
ÿâëÿåòñÿ ïîëíûì äèôôåðåíöèàëîì ñêàëÿðíîé ôóíêöèè S(t, x,
ϑ
) , òàê
÷òî
;; .
T
xt
SSwSH
ϑ
=λ = =−
(6.17)
Îòñþäà ïîëó÷àåì óðàâíåíèå Ãàìèëüòîíà-ßêîáè
(, , , , ) 0
tx
SHtxS S
ϑ
+ϑ=
. (6.18)
Ðàññìîòðèì ñèñòåìó ñ ëèíåéíûì óïðàâëåíèåì, êâàäðàòè÷íûì ôóí-
êöèîíàëîì è ïðÿìûì ïðèâîäîì.
Äëÿ ïîñëåäíåãî äåñÿòèëåòèÿ õàðàêòåðíî áóðíîå ðàçâèòèå îáùåé òå-
îðèè îïòèìàëüíîãî óïðàâëåíèÿ, áàçèðóþùåéñÿ íà ðàññìîòðåíèè ïðî-
ñòðàíñòâà ñîñòîÿíèé è ôóíêöèîíàëîâ êà÷åñòâà óïðàâëåíèÿ. Ìåòîäû ýòîé
òåîðèè âñå â áîëüøåé ìåðå êîíêóðèðóþò ñ êëàññè÷åñêèìè ìåòîäàìè
àíàëèçà è ñèíòåçà ñèñòåì ðåãóëèðîâàíèÿ. Ê ÷èñëó òàêèõ ìåòîäîâ îòíî-
ñèòñÿ àíàëèòè÷åñêîå êîíñòðóèðîâàíèå ðåãóëÿòîðîâ. Íàèáîëåå ïîëíîå
ðåøåíèå çàäà÷è îïòèìèçàöèè â îáùåì âèäå, õàðàêòåðíîå äëÿ àíàëèòè-
÷åñêîãî êîíñòðóèðîâàíèÿ, îáóñëàâëèâàåò èíòåðåñ ê ýòîìó ìåòîäó ñ òî÷-
êè çðåíèÿ îñóùåñòâëåíèÿ ñîâìåùåííîãî ñèíòåçà îïòèìàëüíûõ óïðàâëå-
íèé â àäàïòèâíîé ñèñòåìå óïðàâëåíèÿ.

Страницы