ВУЗ:
Составители:
8
3. ПРОГРАММА ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ
3.1. Синтез параметров ЦКУ
3.1.1. Для заданного варианта (таблица 1),используя формулы таблицы 2
рассчитать параметры дискретной W
H
(z) передаточной функций непрерывной
части ЦСС.
3.1.2. По формулам (4)…(7) и дискретной передаточной функции рассчи-
тать параметры ЦКУ, обеспечивающие оптимальный по быстродействию пере-
ходный процесс в ЦСС.
3.2. Цифровое моделирование ЦСС
3.2.1. Исследование объекта управления (ОУ).
Снять переходную характеристику ОУ при нулевых начальных значениях
его координат и произвольном ступенчатом входном сигнале М.
3.2.2. Исследование замкнутой ЦСС при ступенчатом входном сигнале.
Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при нуле-
вых начальных значениях координат ОУ и произвольном ступенчатом входном
сигнале U. Параметры ЦКУ взять из п.3.1.2.
3.2.3. Исследование замкнутой ЦСС при произвольном входном сигнале.
Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при нуле-
вых начальных значениях координат ОУ и изменении входного сигнала U соглас-
но таблице 3 и таблице 4 . Параметры ЦКУ взять из п.3.1.2.
3.2.4. Исследование замкнутой ЦСС при не нулевых начальных условиях.
Задать произвольные ненулевые начальные значения выхода ОУ
0)2()1(
<>
−
=
−
nXnX . При астатическом ОУ задать нулевые начальные значения
выхода ЦКУ 0)2()1(
=
−
=
−
nMnM . Для статического ОУ задать начальные значе-
ния выхода ЦКУ согласно выражению
H
KnXnMnM )1()2()1( −=−=− .
Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при произ-
вольном ступенчатом входном сигнале U, не равном начальным значениям выхо-
да ОУ.
3.2.5. Исследование замкнутой ЦСС при изменении параметров ОУ.
Изменить согласно таблице 1 первый параметр ОУ. Параметры ЦКУ не ме-
нять. Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при нуле-
вых начальных значениях координат ОУ и ступенчатом входном сигнале U, взя-
том в п.3.2.2.
Повторить опыт, установив начальное значение первого параметра и изме-
нив, согласно таблице 1, второй параметр ОУ.
«Содержание» «Теория» «Программа работы» «Метод. указания»
3. ПРОГРАММА ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ
3.1. Синтез параметров ЦКУ
3.1.1. Для заданного варианта (таблица 1),используя формулы таблицы 2
рассчитать параметры дискретной WH(z) передаточной функций непрерывной
части ЦСС.
3.1.2. По формулам (4)…(7) и дискретной передаточной функции рассчи-
тать параметры ЦКУ, обеспечивающие оптимальный по быстродействию пере-
ходный процесс в ЦСС.
3.2. Цифровое моделирование ЦСС
3.2.1. Исследование объекта управления (ОУ).
Снять переходную характеристику ОУ при нулевых начальных значениях
его координат и произвольном ступенчатом входном сигнале М.
3.2.2. Исследование замкнутой ЦСС при ступенчатом входном сигнале.
Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при нуле-
вых начальных значениях координат ОУ и произвольном ступенчатом входном
сигнале U. Параметры ЦКУ взять из п.3.1.2.
3.2.3. Исследование замкнутой ЦСС при произвольном входном сигнале.
Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при нуле-
вых начальных значениях координат ОУ и изменении входного сигнала U соглас-
но таблице 3 и таблице 4 . Параметры ЦКУ взять из п.3.1.2.
3.2.4. Исследование замкнутой ЦСС при не нулевых начальных условиях.
Задать произвольные ненулевые начальные значения выхода ОУ
X (n − 1) = X (n − 2 ) <> 0 . При астатическом ОУ задать нулевые начальные значения
выхода ЦКУ M (n − 1) = M (n − 2 ) = 0 . Для статического ОУ задать начальные значе-
ния выхода ЦКУ согласно выражению
M (n − 1) = M (n − 2 ) = X (n − 1) K H .
Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при произ-
вольном ступенчатом входном сигнале U, не равном начальным значениям выхо-
да ОУ.
3.2.5. Исследование замкнутой ЦСС при изменении параметров ОУ.
Изменить согласно таблице 1 первый параметр ОУ. Параметры ЦКУ не ме-
нять. Снять переходную характеристику оптимальной замкнутой ЦСС при нуле-
вых начальных значениях координат ОУ и ступенчатом входном сигнале U, взя-
том в п.3.2.2.
Повторить опыт, установив начальное значение первого параметра и изме-
нив, согласно таблице 1, второй параметр ОУ.
«Содержание» «Теория» «Программа работы» «Метод. указания»
8
