Микропроцессорные устройства автоматики: Сборник лабораторных работ. Часть II. Усольцев В.К. - 7 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

7
ЭС ЦКУ ИЭ ОУ
D(z) W
H
(z)
U + E C(z) M B(z) X
- E(z) A(z)
Рис.2 Функциональная схема оптимальной ЦСС
ЭС - элемент сравнения (сумматор)
ИЭ - импульсный элемент
ЦКУ - цифровое корректирующее устройство
ОУ - объект управления
U, E, M, X - координаты ЦСС
Для дискретной передаточной функции непрерывной части ЦСС вида
01
2
2
01
2
2
)(
)(
)(
azaza
bzbzb
zA
zB
zW
H
++
++
== , (1)
где некоторые коэффициенты b
i
могут быть нулевыми, дискретная переда-
точная функция Ф
Ж
(z) замкнутой и оптимальной по быстродействию системы
должна иметь вид
2
)(
)(
z
zBК
zФ
Д
Ж
= . (2)
Желаемая дискретная передаточная функция разомкнутой системы может
быть найдена по желаемой передаточной функции замкнутой системы
)(1
)(
)(
zФ
zФ
zW
Ж
Ж
Ж
−
= . (3)
Дискретная передаточная функция ЦКУ, с учетом формул (1)…(3), опреде-
ляется выражением
01
2
2
01
2
2
2
22
)(
)(
)(
)(
))(1(
)(
)(
)(
))(1()(
)(
)(
)(
)(
ezeze
czczc
zE
zC
zBKz
zAK
zzBKz
zBK
zB
zA
zФzW
zФ
zW
zW
zD
Д
Д
Д
Д
ЖH
Ж
H
Ж
++
++
==
−
=
=
−
⋅=
−⋅
==
, (4)
где коэффициенты полиномов C(z) и E(z) определяются выражениями:
.1,,
,,,,
1
221100
221100
210
bKebKebKe
aKcaKcaKc
bbb
K
ДДД
ДДДД
−=−=−=
===
++
=
(5)
«Содержание» «Теория» «Программа работы» «Метод. указания» 
         ЭС                              ЦКУ                      ИЭ                          ОУ
                                         D(z)                                                WH(z)

U       +             E                  C(z)                             M                  B(z)    X
        -                                E(z)                                                A(z)


     Рис.2 Функциональная схема оптимальной ЦСС
           ЭС - элемент сравнения (сумматор)
           ИЭ - импульсный элемент
           ЦКУ - цифровое корректирующее устройство
           ОУ - объект управления
           U, E, M, X - координаты ЦСС

     Для дискретной передаточной функции непрерывной части ЦСС вида
                                    B (z ) b2 z 2 + b1z + b0
                      W H (z ) =           =                  ,                                      (1)
                                    A ( z ) a2 z 2 + a1z + a0
     где некоторые коэффициенты bi могут быть нулевыми, дискретная переда-
точная функция ФЖ(z) замкнутой и оптимальной по быстродействию системы
должна иметь вид
                                    К Д B (z )
                       ФЖ ( z ) =                .                                                   (2)
                                       z2
     Желаемая дискретная передаточная функция разомкнутой системы может
быть найдена по желаемой передаточной функции замкнутой системы
                                      ФЖ ( z )
                      W Ж (z ) =                 .                                                   (3)
                                    1 − ФЖ ( z )
      Дискретная передаточная функция ЦКУ, с учетом формул (1)…(3), опреде-
ляется выражением
               W Ж (z )          ФЖ ( z )            A(z )        K Д B (z )
     D(z ) =            =                          =       ⋅ 2                       =
               W H ( z ) W H ( z ) ⋅ (1 − ФЖ ( z )) B ( z ) z (1 − K Д B ( z ) z 2 )
                                                                                         ,           (4)
          K Д A(z )    C ( z ) c2 z 2 + c1z + c0
     = 2             =        =
      z − K Д B ( z ) E (z ) e2 z 2 + e1z + e0
     где коэффициенты полиномов C(z) и E(z) определяются выражениями:
                  1
     KД =                 , c0 = K Д a0 , c1 = K Д a1, c2 = K Д a2 ,
             b0 + b1 + b2                                                                            (5)
     e0 = − K Д b0 , e1 = − K Д b1 , e2 = 1 − K Д b2 .




     «Содержание» «Теория» «Программа работы» «Метод. указания»




                                                         7

Страницы