ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
68
При этом в передаточных функциях механической системы пренебре-
гаем слагаемыми, содержащими малые коэффициенты сопротивления
во второй степени. Учитывая это, в дальнейшем во всех случаях будем
приводить систему уравнений движения к виду (113). Поскольку
А
1
= (1, 1, ..., 1)
T
, то (kA
1
)
T
А
1
равно сумме всех элементов матрицы K,
которая всегда равна нулю. То же можно сказать и о
1
1
)( AСА
T
. Таким
образом,
∑
=
==α==β==γ
n
m
cm
TT
IIACAAKA
1
1111111
.,0)(;0)(
Отсюда уравнение (117), соответствующее S = 1, принимает вид
.)()(
1
0111
∑
=
+µ=+==
n
S
SSS
UAUMZZI
&&
(118)
Это уравнение движения привода как твёрдого тела с моментом
инерции J
S
.
Перепишем уравнения (112) в операторной форме:
)...,,2,1(,)(
2
nSZZPP
SSSSS
==γ+β+α
.
Отсюда
∑
+γ+β+α=
=γ+β+α=
−
−
).()(
)(
0
12
12
eeSeSSS
SSSSS
UMAPP
ZPPZ
Подставим Z
S
, получим выражения для обобщённых координат ϕ
r
:
∑∑
∑∑
= =
−
=
=+
γ+β+α
=
=+γ+β+α=ϕ
n
l
n
m
eeo
mmm
mlmr
eemlm
n
m
mmmrr
nrUM
PP
AA
UMPPA
1 1
2
0
1
1
2
....,,2,1),(
)()(
(119)
Сравнивая (121) с (90), находим, что передаточная функция e
25
(P)
может быть представлена в виде суммы и слагаемых:
nSr
PP
AA
Pe
mmm
mSmr
rS
...,,2,1,,)(
2
=
γ+β+α
=
∑
. (120)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 66
- 67
- 68
- 69
- 70
- …
- следующая ›
- последняя »
