ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
93
∏
=
+τς+τ+τ+ττ=
n
i
llmm
PppP
1
22
11
)12()1(
и полинома, имеющего степень 2n:
∏ ∏ ∏∏
= =
+τς+τ−+τς+τ=−=
0
1 1
2200220
2
)12(12)(
n
l
n
i
llllll
PpppP
.
В современных машинах постоянные времени τ и τ
т
обычно
существенно превосходят постоянные
...,,
0
21
0
1
τττ
. Чаще всего значе-
ния т лежат в пределах 0,01…0,05 с, τ
m
– в пределах 0,03…0,1 с,
1
0
1
, ττ
,
не превышают 0,005…0,007 с, a
2
0
2
, ττ
… имеют, естественно, ещё
меньшие значения. Можно показать, что при этих условиях в выраже-
нии (173) можно пренебречь полиномом P
2
, поскольку его коэффици-
енты оказываются во много раз меньшими, чем коэффициенты при тех
же степенях Р в полиноме Р
1
. Сохраняя в (173) полином Р, получаем
)()(
)1(
1
)(
0
2
1
)(
2
pePIpW
ppSp
p
pr
mC
m
mm
om
∗
+
=
+τ+ττ
+τ
≈
∏
∏∏
. (176)
Здесь
)(PW
∗
– передаточная функция, связывающая динамическую
ошибку угла поворота ротора двигателя привода, имеющего жёсткие
звенья с возмущением,
)1(
1
)(
2
+τ+ττ
+τ
=
∗
PPSp
p
pW
mm
. (177)
Это выражение для
)(PW
∗
легко получить из уравнения динамики
жёсткой машины в возмущениях:
)()(
~
2
1
)(
2
00
2
0
tLwtw
dq
Id
VPPI
M
D
D
+−=µ−ψ+
,
),,(
~
)1(
000
wtwUMpsp
СD
=µ+τ+ψ
.
Примечание. При ν = 0 передаточная функция (177) отражает
влияние возмущения, приложенного к m-й массе, на неравномерность
вращения ротора двигателя. Подставив в неё p = iv
m
и, получим
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 91
- 92
- 93
- 94
- 95
- …
- следующая ›
- последняя »
