ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
97
)(
1
,1
−τ
−
ψ−ψ=
l
ll
cM
&
.
Таким образом, определяется суммарный момент
))(()(
1,1,11,1,1 −−−−−−
ψ−ψ++∆−∆=
llllllllllll
PckkM
. (188)
Первое слагаемое постоянно по величине; оно определяет стати-
ческую нагрузку в элементе, вызванную постоянными составляющими
моментов сил сопротивления. Остальные два слагаемых составляют
динамическую нагрузку.
3.9. ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ
Исследование переходных процессов сводится к интегрированию
уравнения
),,,(),( ϕϕϕ+ϕ=ϕ+ϕ+ϕ
&&&&&&&
UUUMKcI
,
дополненного характеристикой двигателя
),,(
00ст00
ϕϕ=+τ
&
&
UMMM
.
В зависимости от характера переходного процесса входной
параметр может быть постоянным (при неуправляемом разбеге
U = U
0
= const; при торможении с выключенным двигателем U = 0) или
являться заданной функцией времени (при управляемом разбеге, при
программном управлении). Интегрирование уравнений движения при
заданных начальных условиях может выполняться на ЭВМ, в итоге
получаются законы изменения обобщённых координат
)()...(
0
tt
n
ϕϕ
,
а также движущего момента
)(tM
D
. В этом разделе рассмотрим неко-
торые качественные особенности переходных процессов. Исследуем
разбег привода при следующих упрощающих предположениях:
1. Как и при исследовании разбега привода с жёсткими звеньями,
будем пренебрегать возмущениями, вызванными переменностью при-
ведённых моментов инерции инерционных элементов.
2. Примем, что динамическая характеристика двигателя является
линейной и может быть представлена в виде:
0
)1( ϕ−=+τ SprUMp
D
. (189)
3. Моменты сил сопротивления, приложенных ко всем инерци-
онным элементам, будем считать постоянными. При этих предположе-
ниях уравнения движения привода при разбеге получаются в форме
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 95
- 96
- 97
- 98
- 99
- …
- следующая ›
- последняя »
