Расчёт и исследование динамических характеристик приводов металлорежущих станков. Ванин В.А - 98 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

98
T
nD
MMMKcI
010
...,=ϕ+ϕ+ϕ
&&&
. (190)
где M
S0
– постоянные моменты. Разрешая (190) относительно φ,
получаем
MpE )(=ϕ
. (191)
Из (187) имеем
).()1(
0
1
ϕ−+τ=
−
SprupM
D
(192)
Подставив это выражение в (188), получим
T
n
MMSppruppE ]...,)1()1)[((
0100
11
ϕ+τ−+τ=ϕ
−−
.
После преобразований находим
))((
0
MSpR +=ϕ
. (193)
Здесь R
0
– матрица передаточных функций, получающаяся из (167) при
u
S
= 0;
0...00,SS =
;
rupS
1
)1(
−
+τ=
;
010
...,0
nC
MMM =
. В случае
разбега u(t) = 0 при t < 0. Отсюда можно определить S(t), как решение
дифференциального уравнения
)(truSS =+τ
&
. (194)
Запишем уравнение (191) в скалярной форме
∑
=
+=ϕ
n
m
mmlll
MprSpr
1
00
)()(
, l = 0, 1, …, n. (195)
Примечание. Передаточные функции
)( pr
ml
определяются вы-
ражениями (191). Решение уравнений (193), соответствующее началь-
ными условиями
0)0( =ϕ
l
, l = 0, 1, …, n может быть представлено в
виде интегралов Дюа-Меля
∫ ∫
∑
′
−+
′′′
−=ϕ
=
t t
lm
n
m
mll
dtttHMtdtSttHt
0 0
1
00
)()()()(
, (196)
где H
lm
(t) – импульсные переходные функции системы, являющиеся
обратными преобразованиями Лапласа от передаточных функций
r
lm
(P).

Страницы