Процесс регулирования и управления на примере объекта первого порядка. Васильев В.Г. - 7 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

быть произвольным. Будем считать, что сигнал помехи изменяется быстро от

нуля до некоторого постоянного значения f

Тогда установившейся процесс в

системе будет

)(

(1.3)

Следовательно, если бы регулятор отсутствовал, то на воздействие помехи выход

объекта составил бы

)( fkty

, а с регулятором он будет в

раз

меньше (см. рис. 1.3).

Рис. 1.3 - выход объекта в системе регулирования с различным

коэффициентом усиления регулятора (для второго рисунка от больше)

Еще раз отметим, что регулятор предназначен для поддержания выхода

объекта на заданной норме, т. е. в идеале остаточное отклонение y(t) при

завершения переходного процесса должно быть равно нулю. В рассматриваемом

случае y(t) > 0, и это будет статической ошибкой регулирования. Чтобы ее

уменьшить, надо брать по возможности больше коэффициент усиления

регулятора. Но это не всегда возможно по техническим причинам и при большом

коэффициенте усиления

система может оказаться неустойчивой. Если

величина максимальной статической ошибки задана, то коэффициент передачи

регулятора можно найти, решив уравнение (1.3) относительно

Регулятор Уатта не обеспечивал равномерности вращения вала паровой

машины. Другими словами, в системе регулирования имела место статическая

ошибка. Причина статистической ошибки кроется в самой конструкции

пропорционального регулятора. С увеличением нагрузки на валу паровой

машины для поддержания требуемой угловой скорости регулятор должен

переставить задвижку подачи пара вверх. Приподнятое положение задвижки

соответствует опущенному положению шаров, а оно возможно только при

уменьшении угловой скорости. Следовательно, данный регулятор содержит

статистическую ошибку.