Теория автоматического управления (следящие системы). Васильев К.К. - 23 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

23
()
()
()
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
=
+
+
+
=
0
0
1
1
1
1
1
1
1
k
T
pp
k
kk
pk
pTp
k
pTP
k
kpW
T
,
где
T
kkk =
0
. Таким образом, выбирая
01
kk
=
, получаем систему, в
которой постоянная времени уменьшена в
0
k
раз.
2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ
СИСТЕМАМИ
2.1. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
В этом разделе рассматриваются важнейшие характеристики
качества управляемых систем. Этими характеристиками являются
устойчивость систем, точность и помехоустойчивость.
Понятие устойчивости относится к ситуации, когда входные
сигналы системы равны нулю, т.е. внешние воздействия отсутст-
вуют. При этом правильно построенная система должна находиться
в состоянии равновесия (покоя) или постепенно приближаться к
этому
состоянию. В неустойчивых системах даже при нулевых
входных сигналах возникают собственные колебания и, как след-
ствие, – недопустимо большие ошибки.
Понятие точности связано с качеством работы управляемых
систем при изменяющихся входных сигналах. В правильно спроек-
тированных системах управления величина рассогласования между
заданным законом управления g(t) и выходным сигналом x(t) долж-
на быть
мала.
Наконец, для характеристики влияния помех на системы
управления используют дисперсию или среднее квадратическое от-
клонение составляющей ошибки за счет действия помех.
Понятие устойчивости
Одним из первых вопросов, возникающих при исследовании
и проектировании линейных систем управления, является вопрос
об их устойчивости. Линейная система называется
устойчивой, ес-

Страницы