Теория автоматического управления (следящие системы). Васильев К.К. - 48 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

48
() ( ) ()
()
()
()()
22
2
g
22
2
g
2
g
2
a
a2
k
G
jH1
1
GjHG
++
=
+
==
ω
σ
ω
ω
ω
ω
ωωω
εε
находим дисперсию динамической ошибки
() ()
ka
a
dG
2
1
0R
2
g
2
+
===
∫
∞
∞−
σ
ωω
π
σ
εεε
.
Средний квадрат динамической ошибки с учетом детерминирован-
ной и случайной составляющих определяется как сумма
k
a
a
k
v
2
g
2
2
22
уст
+
+=+
σ
σε
ε
.
Из полученного выражения следует, что при заданных параметрах
2
,,
g
av
σ
входного сигнала уменьшение динамической ошибки
достигается при увеличении коэффициента k усиления звена САУ.
Оптимизация параметров системы управления
Динамические ошибки при описании входного сигнала де-
терминированными функциями
(
)
pg в установившемся режиме оп-
ределяются по формуле:
(
)
(
)
pgpH
p
уст
ε
ε
0
lim
→
=
,
где
()
()
pH1
1
pH
+
=
ε
;
()
pH - передаточная функция разомкнутой САУ.
При описании входного сигнала реализациями случайного процесса
()
tg
0
динамические ошибки характеризуются величиной дисперсии
() ()
ωωω
π
σ
εε
dGjH
2
1
g
2
2
∫
∞
∞−
= ,
где
()
ω
g
G - энергетический спектр входного сигнала
()
tg
0
. При на-
личии детерминированных
(
)
tm и случайных
(
)
tg
0
составляющих
входного сигнала
() ()
(
)
tgtmtg
0
=
величину динамических ошибок
целесообразно оценивать средним квадратом суммарной ошибки
22
уст
ε
σε
+ .
Кроме динамических, в САУ имеются ошибки, вызванные
действием помех
()
tn . Влияние помех можно характеризовать

Страницы