ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
50
Помеха n(t) в данном случае описывает погрешности измерения
х(t).
Упрощенная эквивалентная схема такой системы представ-
лена на рис. 30, где
Hp
k
ppT
()
()
=
+1
, k=к
у
к
дв
– коэффициент пере-
дачи системы; Т – постоянная времени двигателя.
Рис. 30
Предположим, что заданная траектория движения описыва-
ется линейной функцией g(t)=Vt. Тогда установившиеся динамиче-
ские ошибки системы с одним интегратором определяются по фор-
муле
ε
уст
Vk= / . Чем выше коэффициент усиления k , тем меньше
величина динамической ошибки в установившемся режиме.
Будем аппроксимировать помеху белым шумом со спек-
тральной плотностью G
n
(ω)=N
0
. Тогда G
вых
(ω)=
Hj
Hj
N
()
()
ω
ω1
2
0
+
и
после преобразований находим:
σ
ε
2
0
2
=
NK
. Из этой формулы следу-
ет, что для уменьшения влияния помех необходимо снижать коэф-
фициент усиления k, т.е. повышать инерционность системы управ-
ления.
Квадрат суммарной ошибки определяется следующим выра-
жением:
2
22 2
0
2
2
c уст вых
VNk
k
εε σ
=+=+
. На основе этой формулы можно
построить график зависимости
εε
СС
k
22
= () (рис. 31).
k
0
k
n(t)
0
g(t) x(t)
H(p)
+
Рис. 31
+
–
2
c
ε
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- …
- следующая ›
- последняя »
