ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
64
(подъем, поворот, выдвижение) каждого робота; проверить настро йку конеч-
ных упоров по каждой степени подвиж ности, для чего вручную выполнить
прямой и обратный ходы; проверить готовность блока подго товки воздуха, т. е.
наличие необходимого количес тва масла в маслораспылителе, отс утс твие влаги
во влагоотделителе; в режиме «Ручное управление» проверить работу манипу-
лятора по каждой степени
подвижности, произведя 5 – 6 повтор ений (дроссели
регулирования скоростей на выходе из пневмораспределителей должны быть
максимально открыты, каждое движение должно выполняться без сбоев и за-
еданий); проверить эффек тив ность торможения исполнительного устройства
(ИУ) манипуляторов при повороте и выдвижении, не допуская резких ударов
ИУ манипуляторов по упорам.
10. Перевести микроконтроллеры в режим «Ав тома тичес кий» нажатием
клавиши «
Р» и «О». При этом роботы нач ну т работу в с оотве тс твии с управ-
ляющей программой. Остановку роботов осуществляют нажатием кнопки
"СБР ". Микроконтроллер в этом случае перейдет в режим "Ручной".
11. В режиме работы "Ав тома тичес кий " с помощью секундомера опреде-
лить длительнос ть цикла работы каждого ПР. Измерения повторить пять раз.
Результаты измерений занести в
табл. 5.3.
12. Ос танов и ть работу роботов нажатием кнопки "СБР". Микроконтрол-
лер в этом случае перейдет в режим "Ручной".
13. Вычис ли ть среднюю длительнос ть технологического цикла работы ка-
ждого ПР:
∑
=
=
5
1i
цiцс
Т
5
1
Т ,
где Т
цс
– средняя длительность цикл а работы ПР, мин; Т
цi
– контролируемое
значение длительности цикла, мин.
14. Оценить абсолютную и относительную погрешнос ть работы ПР при
работе по заданно й управляющей программе
Δ Т
ц
= Т
цс
- Т
цр ′
где ΔТ
ц
– абсолютная погреш ность обеспечения длительнос ти цикла ПР, мин.;
Т
цр
– расчетное значение длительнос ти цикла работы ПР (определяется по цик-
лограмме), мин;
%100
Т
Т
Т
цр
ц
ц
⋅
Δ
=δ ,
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 63
- 64
- 65
- 66
- 67
- …
- следующая ›
- последняя »
