Моделирование систем. Учебное пособие. Яковенко П.Г. - 93 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

+⋅∆∆=
−=
∆
+⋅∆
∆
=
−=∆
+⋅∆∆=
−−=∆
./
,
,/
,
,/
),(
24242
1242424
232324
1232323
222223
212222
PXTtPXUP
PXPXPX
PX
Tt
PXPX
PXPXPX
PXTtPXPX
PXPXPX
M
M
(8.4)
Для дальнейших расчетов используется управляющее воздействие
UP
2
, которое ограничивается
на уровне
U
1
или
U
2
. Последовательно от
входа к выходу объекта методом динамического программирования вы-
полняется расчет координат объекта после выполнения второго пробно-
го шага с управлением
UP
2
.
∆+=
−⋅∆=∆
∆+=
−⋅∆=∆
=
∆+=
−⋅∆=∆
=
∆
+=
−⋅∆=
∆
.
),(/
,
),(/
,
,
),(/
,
,
),(/
212121
212221
222222
222322
23123
2312323
123
2
423
24124
2412424
124
2
24
PXPXPX
PXPXTtPX
PXPXPX
PXPXTtPX
PXPX
PXPXPX
PX
P
XTtPX
PXPX
PXPXPX
PX
UP
Tt
PX
M
M
M
M
M
M
(8.5)
После расчета второго пробного шага решается задача оптимально-
го по быстродействию изменения координаты объекта
X
3
до значения,
соответствующего равновесному состоянию объекта. Рассчитывается на
модели третий пробный шаг. В качестве начальных условий
PXPXPXPX
M 134333231
,,,
для третьего пробного шага принимаются
значения
PXPXPXPX
24232221
,,,
координат объекта, полученные по-
сле выполнения второго пробного шага с управляющим воздействием
UP
2
.
=
=
=
=
.
,
,
,
24134
2333
2232
2131
PXPX
PXPX
PXPX
PXPX
M
(8.6)

Страницы