ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
1. Содержание задания
Целью настоящей расчетно-графической работы является
закрепление и совершенствование знаний, полученных при
изучении раздела «Кинематика» курса теоретической
механики, развитие навыков самостоятельной работы и
использования ЭВМ в инженерных расчетах. Задание
охватывает три темы кинематики: «Кинематика точки»,
«Сложное движение точки», «Плоскопараллельное
движение твердого тела» и заключается в определении
расчетным и графическим путем угловых скоростей и
угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по
заданному движению рабочей точки.
Варианты задания расчетно-графической работы К9 и
необходимые для расчета данные приведены в /1/, стр. 115.
Содержание задания.
Манипулятор робота представляет собой плоский
механизм (рис.111-113, стр. 115-118, /1/). Звенья этого
устройства образуют «механическую руку» с захватом в
точке А. В заданных на рисунках системах координат
известны уравнения движения рабочей точки А (захвата).
Движение точки А длится 1секунду.
Требуется определить в этом интервале времени углы ϕ,
ψ, θ и расстояние s. Вычислить также угловые скорости и
ускорения звеньев и относительные (варианты 1-13, 15-25,
27-30) или абсолютные (варианты 14,26) скорости S′ и
ускорения S′′ точки В. Все вычисления произвести в
промежутке времени от 0 до 1 сек. с шагом ∆t=0,2сек.
Положительные направления отсчета углов ϕ, ψ, θ и
расстояния S показаны на рисунках вариантов. Считать, что
начальные значения углов ϕ=ϕ
o
и ψ=ψ
o
известны.
2. Порядок выполнения задания
1. Изобразить на чертеже рассчитываемый вариант
механизма манипулятора в его начальном положении при
ϕ=ϕ
o;
ψ=ψ
o;
X
A
=X
A
(0); Y
A
=Y
A
(0) и заданных размерах.
2. С помощью другого чертежа, выполненного как рис.1,б
настоящих указаний или рис.115,б в /1/, составить два
основных векторных соотношения, которые являются
уравнениями связей, наложенных на систему.
3. Проецируя полученные векторные соотношения на оси
координат, получить четыре уравнения связей. Первые два
уравнения должны содержать только параметры ϕ и ψ.
