ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
4. Продифференцировать уравнения связей и получить
четыре системы двух алгебраических уравнений для
определения:
a) угловых скоростей ϕ′, ψ′;
b) угловой скорости θ′ и относительной скорости S′ (в
вариантах 14, 26 абсолютной скорости S′);
c) угловых ускорений ϕ′′, ψ′′;
d) углового ускорения θ′′ и относительного ускорения
S′′ (в вариантах 14, 26 абсолютного ускорения S′′).
Все уравнения записать в указанном порядке.
5. Выписать аналитические выражения для
коэффициентов a
11
, a
12
, a
21
, a
22
и правых частей b
1
, b
2
,
полученных четырех систем алгебраических уравнений.
6. Используя систему Mathcad ввести исходные данные
своего варианта. Рассчитать начальные значения угла θ
o
и
расстояния S
o
; вычислить угловые скорости, угловые
ускорения звеньев манипулятора, относительную скорость
S′ и ускорение S′′ для промежутка времени от 0 до T=1 cек.
с шагом ∆t= 0,2сек. Результаты расчета распечатать на
принтере.
7. Для начального положения механизма манипулятора
построить план скоростей и план ускорений. Результаты
графического определения скоростей и ускорений точек,
угловых скоростей и угловых ускорений звеньев
манипулятора занести в таблицу и сравнить с данными
расчета на компьютере.
3.Пример составления уравнений
для определения угловых скоростей и угловых ускорений
звеньев манипулятора и алгоритм их решения
На рис.1,а изображен в начальном положении механизм
манипулятора и показаны положительные направления
отсчета углов ϕ, ψ, θ и расстояния S. Размеры звеньев а, в, с
заданы. Захват (точка А) движется согласно известным
уравнениям:
()
()
⋅+=
⋅+=
tVyty
tVxtx
yA
xA
0
0
(1)
с постоянной скоростью (V
x
= const; V
y
= const) в течение
времени T. В начальный момент времени (t=0) известны
значения углов ϕ=ϕ
o;
ψ=ψ
o
.
Требуется рассчитать значения углов ϕ, ψ, θ и
расстояния S для промежутка времени (0;T) с шагом ∆t .
Вычислить также угловые скорости ϕ′, ψ′, θ′, угловые
