Составители:
Рубрика:
19
При выполнении контрольной работы необходимо:
1. По передаточной функции ОУ (рис.1) составить его уравнения состояния в скаляр-
ной и векторно-матричной формах; используя численные значения параметров
(табл.1), оценить управляемость и наблюдаемость ОУ по критериям Калмана.
2. Вывести в общем виде передаточные функции разомкнутой и замкнутой систем по
управляющему воздействию.
3. Определить устойчивость замкнутой системы по критериям Гурвица и Михайлова.
4. Определить численное значение критического коэффициента усиления системы по
Гурвицу и Михайлову.
Таблица 1
Параметры
системы
Варианты заданий и значения параметров
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
К
Г
0.90 0,70 0,65 0,60 0,50 0,60 0,80 0,55 0,50 0,75
Т
Г
, с 0,050 0,024 0,048 0,056 0,072 0,084 0,096 0,095 0,125 0,100
К
Д
0,65 0,80 0,60 0,75 0,90 0,85 0,50 0,55 0,70 0,65
Т
Я
, с 0,012 0,012 0,024 0,024 0,036 0,036 0,048 0,048 0,036 0,024
Т
М
, с 0,056 0,048 0,048 0,036 0,036 0,048 0,036 0,048 0,056 0,056
К
У
8 10 6 8 5 7 10 8 10 5
К
ТГ
0,80 0,55 1,80 1,20 1,50 1,00 0,50 1,60 1,00 1,25
Примечание: значения К
Г
, Т
Г
выбираются по предпоследней цифре студенческого шифра,
остальные параметры - по последней цифре.
Контрольное задание 2
На рис.2 приведена структурная схема импульсной системы с амплитудно-
импульсной модуляцией (АИМ).
+ -
⊥
W
Ф
(р)
W
Н
(р)
x
зад
ε
δ
u
x
Рис.2
В схеме приняты следующие обозначения:
р
Tцр
1k
(р
)e(
)
и
ф
W
−
−
=
- передаточная функция формирующего элемента,
где
К
и
- коэффициент передачи импульсного элемента, T
ц
- период цикла;
