Кинематика и динамика твердого тела. Амелькин Н.И. - 2 стр.

                  ВВЕДЕНИЕ
   Настоящее пособие предназначается для студентов
МФТИ, изучающих кинематику и динамику твердого тела в
курсе теоретической механики.
   Изложение     раздела    кинематики   построено   на
использовании аппарата кватернионов – четырехмерных
гиперкомплексных чисел со специальными правилами
умножения. Кватернионы дают возможность в достаточно
простой и удобной форме задавать повороты в трехмерном
пространстве, что и обуславливает их применение для
описания вращательного движения твердого тела.
   Кватернионный способ имеет ряд преимуществ по
сравнению с другими способами описания вращательного
движения твердого тела. С помощью кватернионов
эффективно решаются задачи на определение параметров
конечного поворота твердого тела и задачи сложения
поворотов. Кинематические уравнения движения твердого
тела в кватернионах не вырождаются, как это имеет место
при использовании углов Эйлера, и не содержат
тригонометрических функций, а число этих уравнений
существенно меньше, чем число уравнений в направляющих
косинусах (четыре против девяти).
   Предлагаемый вариант изложения кинематики твердого
тела с помощью кватернионов аппарата дает также и
методические преимущества. В кватернионах это изложение
получается наиболее полным и компактным, являясь
одновременно достаточно простым и доступным для
изучения.
   Раздел динамики твердого тела наряду с освещением
традиционных вопросов содержит подробное изложение
теории волчка Лагранжа.
   Автор выражает благодарность В.Ф. Журавлеву за
оказанное содействие в работе.



                           4