Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 10 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

- задание законов управления и планирование траекторий движения

однокоординатного привода;

- определение рассогласований между заданием и текущим состоянием;

- организация цифрового регулирования скорости перемещения, поло-

жения или усилия, обеспечивающего выполнение задания;

- организация оптимального и адаптивного управления, обеспечиваю-

щая компенсацию параметрических и координатных возмущений в ЭП.

Третья - система управления приводом рассматривается как специали-

зированный микропроцессорный модуль, программное и аппаратное обеспе-

чение которого должно соответствовать синтезированным алгоритмам

управления.

Как и аналоговые системы управления ЭП, находящиеся в настоящее

время в эксплуатации на многих предприятиях, цифровые СУ приводами

подразделяются по принципу управления, законам регулирования, по спосо-

бам задания управляющего воздействия и т.д. Кроме того, возможна класси-

фикация систем управления ЭП по признакам, присущим цифровым вычис-

лительным устройствам. Один из вариантов такой классификации приведен

на рис. 1.2.1. Достоинства цифрового управления максимально проявляются

при построении мультипроцессорной СУ, когда в каждом контуре регулиро-

вание тока, скорости движения и положения каждого электропривода меха-

низма используется автономный микропроцессорный модуль. При этом, для

некоторых типов быстродействующих электроприводов контур регулирова-

ния тока электродвигателя выполняется в аналоговом виде, либо использует-

ся отдельный микропроцессорный модуль регулятора тока, осуществляющий

стабилизацию тока на заданном уровне. В качестве закона регулирования

скорости двигателя применяется пропорционально-интегрально-

дифференциальный (ПИД) закон и его модификации. Здесь следует отме-

тить, что при сохранении принципа подчиненного регулирования программ-

ная реализация этого закона по сравнению с аппаратной требует значительно

больших затрат, и управление в целом может быть менее эффективным за

счет недостаточного использования вычислительных мощностей управляю-

щего контроллера (УК).