Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 8 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Другой особенностью малоинерционных двигателей является значи-
тельная неравномерность на малых частотах вращения. Это связано с тем,
что в этой области работы привода существенное влияние оказывают возму-
щающие воздействия, обусловленные конструктивными и внешними факто-
рами. К первым относятся износ подшипникового узла, состояние коллекто-
ра, щеток и т.д. Вторые, в свою очередь, определяются нестабильностью ха-
рактеристик магнитного материала, температурой окружающей среды, коле-
баниями нагрузки и т.д. Распространенной характеристикой неравномерно-
сти частоты вращения служит коэффициент
(
)
СРСРMINМАХН
К
ω
ω
ω
ω
ω
//
Δ
=
−
=
(1.1.2)
где
MAXСРMINН
К
ω
ω
ω
,,,
- соответственно коэффициент неравномерности, мини-
мальное, среднее, максимальное значение частоты вращения. Выражение
(1.1.2) характеризует относительную амплитуду частоты вращения двигате-
ля, и для оценки ее случайной составляющей необходимо определить дис-
персию. Дисперсия колебаний частоты вращения относительно среднего зна-
чения
ω
СР
()
,
1
1
1
2
−
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
Δ
=
∑
−
=
Δ
m
D
m
j
j
ω
ω
(1.1.3)
где - число точек на измеряемом интервале процесса
tTm
П
Δ= /
П
Т
(
)
tt ΔΔ ,
ω
-
время, необходимое для обработки измеряемого сигнала.
Анализируя экспериментальные зависимости
(
)
t
ω
некоторых типов ма-
лоинерционных двигателей, установлено наличие субгармонических колеба-
ний частоты вращения, одной из причин которых является нестационарность
момента внутреннего трения двигателя. Значение этого момента для многих
двигателей составляет от 5 до 10% номинального момента. Поэтому при по-
вышенных требованиях к динамическим процессам ЭП при синтезе законов
управления и регулирования возникает необходимость учета разброса на-
чального значения тока двигателя.
К особенностям электропривода, как объекта управления, следует от-
нести также нестационарность момента инерции и момента нагрузки, их зна-
чительную зависимость от пространственного расположения кинематических
звеньев механизма. Кроме того, наряду с непосредственным соединением ва-
ла двигателя с механизмом достаточно широко используется механическая
передача энергии через различные типы редукторов. Очевидно, что первый
вариант конструктивной компоновки механической части ЭП позволяет по-
лучить максимальную жесткость кинематической схемы с максимальным
приближением технических характеристик привода и рабочего органа меха-
низма друг к другу. Реализация второго варианта компоновки, вызванная в
основном отсутствием электродвигателей с высокой удельной мощностью
либо необходимостью повышения скорости движения (производительности)
8

Страницы