ВУЗ:
Составители:
механизма, требует принятия дополнительных мер для устранения влияния
люфта и других нежелательных факторов, возникающих вследствие включе-
ния редукторов. Эти меры разделяются на способы улучшения конструкции
механизма и методы структурной и алгоритмической организации системы
управления ЭП. Если первые имеют ограниченные возможности, то приме-
нение вторых позволяет реализовать адаптивные алгоритмы и законы управ-
ления.
1.2. Структуры цифровых систем управления ЭМО
Определяющим направлением развития автоматизированного ЭП явля-
ется широкое применение цифровой вычислительной техники промышлен-
ных контроллеров и микропроцессорных модулей. Цифровые системы
управления электроприводами по сравнению с аналоговыми обладают рядом
преимуществ, которые обусловлены в основном формой представления ин-
формационных сигналов. К наиболее существенным из них можно отнести
следующие: высокую точность обработки информационно - измерительных
сигналов; простая и надежную связь с ЭВМ верхнего уровня в иерархической
структуре управления; независимость технических характеристик системы
управления от изменения внешней среды; возможность диагностики и само-
диагностики, что особенно важно для предотвращения аварийных режимов
работы и увеличения производительности электрооборудования.
Опыт разработок отечественных и зарубежных цифровых ЭП свиде-
тельствует о широком использовании микроЭВМ и микропроцессоров при
построении систем стабилизации скорости вращения двигателя и позицион-
ных систем управления различными механизмами. Однако использование
цифровых программных устройств в ЭП сопряжено с решением ряда таких
вопросов, как синтез алгоритма функционирования СУ для получения же-
лаемых свойств привода, построение структуры аппаратной части системы
управления и технической реализации измерительных устройств обратной
связи. Независимо от типа исполнительных электродвигателей существует
несколько важных особенностей, которые необходимо учитывать при проек-
тировании управляющих контроллеров для ЭП.
Первая особенность - при определении законов управления приводами
следует учитывать характер изменения задающих траекторий движения для
ЭП, формируемых на тактическом уровне. Так, например, в силу сложности
решения задачи планирования перемещений механизма со многими степеня-
ми подвижности, необходимо оценить возможность выполнения этой задачи
и текущего управления однокоординатными приводами управляющими кон-
троллерами СУ исполнительного уровня.
Вторая - исполнительный уровень представляет собой многоконтур-
ную цифровую систему управления непрерывным объектом (в данном случае
электродвигателем с механической нагрузкой), функции которой обычно за-
ключаются в следующем:
9
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- …
- следующая ›
- последняя »
