Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 14 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

(принцип "дотягивания"). При построении регуляторов скорости и тока в
цифровом виде все составляющие вектора измерений y(t) квантуются изме-
рительными преобразователями по времени и уровню.
Выходной сигнал u
t
ВУ при этом преобразуется преобразователем код-
интервал ПКИ в управляющее воздействие U
t
, которое далее усиливается
импульсным усилителем (где индекс "t" - дискретное время). Для реализации
цифрового ПИД - закона регулирования, например скорости вращения двига-
теля, приращение
Δ
u
t
в разностной форме будет иметь вид
()
(
)
(
)
,2
211 ttИtttДttПt
KKKU
ωωωωωωω
−++−+−=Δ
∗
−−−
(1.2.5)
где K
П
, K
Д
, K
И
- соответственно коэффициенты пропорциональных, диффе-
ренциальных, интегральных составляющих закона регулирования;
ω∗
t
- оп-
ределяется по уравнениям (1.2.3), (1.2.4).
Приращение входного сигнала ШИМ равно
,...2,1,,
1
=
=
−=
Δ
−
jjTtUUU
ttt
, (1.2.6)
где Т - интервал дискретности широтно-импульсного модулятора.
Выражение (1.2.4) записано с учетом того, что заданное значение ско-
рости
ω
∗
t
на интервале дискретности Т не изменяется. Аналогичный вид бу-
дет иметь цифровой пропорционально - интегрально- дифференциальный за-
кон регулирования тока.
Некоторые структуры адаптивных регуляторов и устройств обратных
связей систем управления электроприводами рассмотрены в четвертой главе.
1.3. Модели автономных дискретных СУ ЭМО
При построении математической модели цифровых систем управления
электромеханическими объектами необходимо отыскать разумный компро-
мисс между двумя противоречивыми факторами: стремлением отразить все
свойства замкнутой системы регулирования и ее элементов и степенью
сложности математического описания для быстрого и удобного решения за-
дачи исследования.
Для формирования в пространстве состояний математической модели
ЭМО с дискретной модуляцией управляющего сигнала целесообразно рас-
смотреть отдельно его составляющие структурные звенья: непрерывную
электромеханическую часть, включающую исполнительный электродвига-
тель и механическую нагрузку, дискретный модулятор с источником (преоб-
разователем) энергии, систему управления и измерительные цифровые пре-
образователи переменных состояния.
Уравнения электрического равновесия двигателя постоянного тока на
интервалах коммутации полупроводникового коммутатора (ПК) записыва-
ются следующим образом:
14

Страницы