Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 15 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

- для включенного состояния ПК, где
(
)
γ
+
+
+
∈
jTtjTtt
00
, ,
() () ()
,
10
1
tUtiRUtiL
CФФ
−=
•
() () ()
,
1
tititUC
CФ
−=
•
(1.3.1)
()() () () () ()
,tiCtiRtUtiiL
ДДCД
ω
−−=
•
- для выключенного состояния ПК, где
()
(
)
TjtjTtt 1,
00
+
+
+
+
∈
γ
,
() () ()
,
10
1
tUtiRUtiL
CФФ
−=
•
() ()
,
1
titUC
CФ
=
•
(1.3.2)
()() () () ()
,tiCtiRtiiL
ДДД
ω
−−=
•
где U
0
, U
С
(t) - соответственно напряжение питающей сети и конденсатора
входного фильтра (ВФ) широтно-импульсного преобразователя;
L
Ф
, R
Ф
, С
Ф
- индуктивность, сопротивление и емкость конденсатора ВФ;
L
Д
(i), R
Д
- индуктивность и сопротивление цепи двигателя; i
1
(t) - входной ток ВФ;
i(t) - ток двигателя;
ω
(t) - скорость вращения двигателя;
С
Д
(i) - конструктивная постоянная двигателя; Т - период коммутации ПК;
γ - относительная длительность включения ПК; t
0
- время начального состояния.
Механической нагрузкой двигателя могут быть конструкции, кинема-
тические звенья которых претерпевают различные деформации, изменяю-
щиеся по величине и знаку под действием массы. Как отмечалось выше, од-
ной из распространенных моделей механического взаимодействия исполни-
тельного двигателя ЭМО и его нагрузкой является двухмассовая модель ме-
ханической системы. Здесь предполагается, что вал двигателя с моментом
инерции якоря соединен посредством невесомого эквивалентного упругого
вала с коэффициентом жесткости F
УПР
с сосредоточенной механической на-
грузкой, момент инерции которой равен J
Н
. Для такой модели, с учетом люф-
та и эффекта упругости, можно записать:
() ()
,tt
ωα
=
•
() ()() ( ) ()
[
() (
]
,,, tsignSMtFftiiCtJ
ДЛУУПРДДЛУДДД
ωααωααω
−Δ−−Δ−=
•
)
()
(
)
.tt
НН
ω
α
=
(1.3.3)
() ( ) ()
[
()
]
,,
ННННЛУНН
МtsignStFftJ −−−Δ=
•
ωωααω
где
α
,
α
Н
- соответственно углы поворота вала двигателя и исполнительного
кинематического звена; F
Д
, S
Д
, F
Н
, S
Н
- соответственно коэффициент вязкого
демпфирования и момент сухого трения двигателя и кинематических звеньев
нагрузки; M
УПР
- момент в эквивалентном упругом элементе, равный
()
()
()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
Δ−<Δ−
Δ<
Δ+>Δ−
=Δ
,2/,2/
,2/,0
,2/,2/
,
ЛУЛУУПР
ЛУ
ЛУЛУУПР
ЛУУПР
приF
при
приF
М
αααα
αα
αααα
αα
(1.3.4)
15

Страницы