Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 17 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

()()
()
() () ()
()
()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
>
≤
=
;/
,/
tkTjTuприT
tkTjTuприjTutk
jTu
γ
(1.3.7)
()
()
(
)
(
)
() ( )() ()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
++<<++
++≤≤+
=
,1
,
002
001
TjttjTujTtприtU
jTujTttjTtприtU
tU
γ
γ
(1.3.8)
где k(t) - коэффициент передачи ШИМ, функциональная зависимость которо-
го от времени может варьироваться от постоянного значения до, например,
синусоидальной формы; U
1
(t), U
2
(t) - выходные напряжения силового преоб-
разователя в соответствующие моменты времени, изменяющиеся по законам
модуляции преобразователя. Таким образом, k(t) определяет закон изменения
среднего значения напряжения исполнительного двигателя на интервале
γ
(u(jT)), а функции U
1
(t) и U
2
(t) - мгновенные значения выходного напряже-
ния силового преобразователя, соответственно на интервалах
γ
(u(jT)) и
(Т -
γ
(u(jT))).
Далее в качестве закона модуляции управляющего сигнала исполни-
тельным электродвигателем будем рассматривать один из вариантов записи
уравнений (1.3.7), (1.3.8):
()()
()
() ()
()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
>
≤
=
;/
,/
kTjTuприT
kTjTuприjTutk
jTu
γ
(1.3.9)
()
(
)
(
)(()
()() ()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
++<<++
++≤≤+
=
,10
,
00
000
TjttjTujTtпри
jTujTttjTtприjTusignU
tU
γ
γ
)
(1.3.10)
где k - постоянное значение коэффициента передачи ШИМ.
Распространенным приемом при исследовании ЭП с ШИМ, представ-
ленных детерминированными моделями, является пренебрежение возмож-
ными искажениями сигналов в процессе их преобразования с помощью АЦП
и ЦАП - преобразователей. Допустимость этого подтверждается большим
опытом разработок дискретных электроприводов с цифровым управлением.
Таким образом, поведение электромеханического объекта можно опи-
сать уравнением (1.3.6) с учетом (1.3.9) и (1.3.10). Решение уравнения (1.3.6)
на интервале времени (t
0
+ jT, t
0
+ jT + γ) при фиксированном γ и постоянном
векторе m
Н
в течение периода дискретизации (jT) можно записать в виде (для
сокращения записи уравнений здесь и далее аргумент (u(jT)) при γ не указы-
вается)
()()
(
)
(
)
(
)
(
)
[
]
,
01010 H
mjTusignbUGjTtxFjTtx
+
+
+
=++
γ
γ
γ
()()
(
)
(
)
,
2020 H
mTGjTtxTFjTtx
+
−
+
+
−
=++
γ
γ
γ
(1.3.11)
() ( ) () ( ) ()()
∫
=−===
−
t
iiiiii
iAItFdFtGtAtF
0
1
.2,1,,exp
ττ
где
I - единичная матрица.
17

Страницы