Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 42 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

вектор y
i
t+1
записывается
.
1)1( jtjijitijititi
UgMCxACxCy
+
=
=
++
(2.1.15)
Так как
0
=
iji
AС
и
0
=
iji
MC
, (2.1.16)
можно заключить, что при любых значениях
jt
U вектор y
i
(t+1)
= 0 для t=1,2,...
Cледовательно, для системы (1.3.19) существует регулятор, для которо-
го выполняется условие у
i
t
= 0 при U
j
t
= 1.
В соответствии с определением переходной функции p
ij
t
из (2.1.7) по-
лучим
.
1
1
∑
=
−
=
t
k
j
kT
iijt
gFcp (2.1.17)
При нулевых начальных условиях x(t=t
0
)=0 решение уравнения
jtjijtijt
UgMxAx
+
=
+1
(2.1.18)
записывается в виде
()
∑
=
−
−
+
=
t
k
ktjjij
k
ijt
UgMAx
1
1
1
.
(2.1.19)
Согласно (2.1.7), с учетом определения переходной функции q
ij
(t), получим
∑
=
−
==
t
k
ijijiij
k
ij
T
iijt
FMAgMAcq
1
1
.,
(2.1.20)
Таким образом, на основе параметров наблюдаемой и управляемой
системы (1.3.19), (2.1.1) и при существовании системы вида (2.1.6), с учетом
(2.1.5), вычисление относительной переходной функции
ϕ
ij
t
позволяет сде-
лать заключение об автономности систем управления с парами {y
i
t
, U
j
t
} при
i, j
∈
R. Из определения относительной переходной функции (2. 1.8) по значе-
ниям
ϕ
ij
t
можно установить степень взаимного влияния подсистем с парами
{ y
i
t
, U
j
t
} для следующих случаев:
1. При значениях
ϕ
ij
t
= 1 взаимосвязь подсистем с парами {y
i
t
, U
j
t
}
полностью отсутствует,
2. При значениях
ϕ
ij
t
, отличных от 1, взаимосвязь подсистем с парами
{ y
i
t
, U
j
t
} существует и имеет явно выраженный характер для
ϕ
ij
t
много
больше или много меньше 1.
Блок-схема алгоритма определения критерия декомпозиции приведена
на рис. 2.1.1.
Рассмотрим пример определения критерия декомпозиции двух - коор-
динатного электропривода постоянного тока с перекрестными связями в ме-
42

Страницы