Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 44 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

,
000
//0
000
,
010
00/
0//
12221211
1111
11
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−−=
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−−
= JCJCAJС
LCLR
А
Д
Д
αω
,
010
00/
0//
,
000
//0
000
22
2222
22212121
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−−
=
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−−= JС
LCLR
АJCJCA
Д
Д
αω
,
0
0
/1
,
0
0
0
,
0
0
0
,
0
0
/1
2
222112
1
11
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
L
bbb
L
b
где R
1
, R
2
, L
1
, L
2
- соответственно активное сопротивление, индуктивность
обмотки якоря двигателей; Сд
1
, Cд
2
- конструктивная постоянная двигателей;
J
1
=Jд
1
+Jн
1
; J
2
=Jд
2
+Jн
2
; Jд
1
, Jд
2
- момент инерции двигателей; Jн
1
, Jн
2
- мо-
мент инерции нагрузки, приведенный к валу двигателей; C
ω
1
, C
ω
2
, C
α
1,
C
α
2
-
коэффициенты, характеризующие взаимосвязь по скорости движения и угло-
вому положению механических звеньев приводов первой и второй коорди-
нат. Здесь принимаются допущения, рассмотренные в разделе 1.3.
Предполагая, что управление приводами одновременно формируется в
начале каждого такта ШИМ, дискретная модель (2.1.2) записывается сле-
дующим образом:
.,
00
2221
1211
2221
1211
1
xxU
BB
BB
x
FF
FF
BUFxx
ttttttt
=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=+=
=+
(2.1.23)
Компоненты блочных матриц F и B можно записать в виде первых
двух членов ряда, аппроксимирующего матричный экспоненциал exp(AT):
,, FbBATIF =+= (2.1.24)
где Т - период дискретности широтно-импульсного модулятора.
Используя в качестве исполнительных двигателей приводов малоинер-
ционные двигатели ДК 1-2.3 с параметрами, приведенными в табл. 1.3.1, в
соответствии с (2.1.22) и (2.1.24), можно записать:
44

Страницы