Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 49 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

()
[
]
,)(/ tWHt
t
∂
Δ
∂
−
=
β
(2.2.16)
кроме области
.0=Δ
t
H
Полагаем, что компенсация изменений неконтролируемых параметров
F
t
и G
t
осуществляется путем перенастройки коэффициентов передачи
матриц пропорционального регулятора (2.2.15) в виде
Δ Δ
.,
00
tttttt
SSSKKK Δ+=Δ+= (2.2.17)
Подставляя (2.2.17) в (2.2.12), определяем матрицу параметров блока адапта-
ции согласно (2.2.16):
()
.
1
T
tt
xxt
+
−=
β
(2.2.18)
Осуществляя симметризацию выражения (2.2.18), окончательно запишем ал-
горитм перенастройки
()
[
]
.5.0
11
T
tt
T
tt
xxxxt
++
+−=
β
(2.2.19)
Таким образом, согласно уравнения (2.2.13), дискретный алгоритм изменения
коэффициентов передачи регулятора имеет вид
[
]
(
)
,,5.0
00111
SttSxxxxHSS
T
tt
T
ttttt
Δ==Δ+Δ−Δ=Δ
+++
(2.2.20)
где отклонение
Δ
H
t
функции Гамильтона определяется выражением (2.2.12).
Уравнения (2.2.8) - (2.2.12), (2.2.20) позволяют организовать множество алго-
ритмов адаптации (с учетом их сходимости) регуляторов СУ ЭМО при воз-
можном изменении компонент матриц F
t
и G
t
. Последовательность вычисле-
ний для синтеза адаптивной системы управления ЭМО можно представить в
виде блок-схемы, представленной на рис. 2.2.1.
Анализируя систему уравнений (2.2.12) и (2.2.20), следует отметить,
что при реализации быстродействующих алгоритмов адаптации возникают
два существенных момента, затрудняющих их использование. Во-первых, это
связано со сложностью задания компонент матрицы
Δ
S
0
, значения которых
изначально неизвестны, но которые в значительной степени определяют ди-
намику блока адаптации. Во-вторых, для определения текущих значений U
t
(
Δ
K
t
, x
t
) необходимо вычисление будущих значений вектора x
t
состояний
ЭМО. Эффективность разрешения первой трудности во многом зависит от
опыта и интуиции проектировщика СУ ЭМО. При этом она может быть ус-
пешно разрешена при достаточно большой инерционности исполнительных
приводов электромеханических систем. В этом случае скорость протекания
переходных процессов в блоке адаптации должна значительно превосходить
данный динамический показатель регулируемых переменных состояния
ЭМО. Преодоление же второго затруднения возможно несколькими спосо-
бами, одним из которых является построение наблюдателя состояний пони-
женной размерности или упрощенной эталонной модели электромеханиче-
ского объекта.
49

Страницы