Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 56 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 2.2.11. Процесс вычисления
Δ
K
ω
для нормирующих множителей второго варианта
2.3. Построение адаптивного регулятора
с использованием наблюдателя состояний ЭМО
Техническая сложность или практическая невозможность измерения
полного вектора x
t
состояния электромеханических объектов и их исполни-
тельных приводов обусловливает необходимость построения адаптивного
управления ЭМО с наблюдателем состояния в условиях неконтролируемых
возмущений и неполной информации о протекающих процессах.
Для вычисления полного вектора состояний электромеханического
объекта или его части широко используются динамические фильтры - фильт-
ры Калмана и Люэнбергера.
Рассмотрим задачу синтеза стабилизирующего управления U
t
для сис-
темы: регулятор - наблюдатель состояния - нестационарный объект, который
минимизирует обобщенный функционал качества (1.3.3). Пусть поведение
объекта описывается уравнением (1.3.17). Полагаем, что наблюдатель со-
стояния ЭМС описывается уравнением
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−++=
∧∧∧∧
+
∧
t
tt
tt
xCyLUGxFx
1
или
tt
tt
LyUGxFx ++=
∧∧∧
+
∧
1
при ,)(
00
xttx =
=
(2.3.1)
где - оценки соответствующих матриц F, G в (1.3.17); L - матрица соот-
ветствующeй размерности, компоненты которой определяют динамику на-
блюдателя состояний. Уравнение ошибки оценивания на (t+1) шаге дискрет-
ности записывается как
∧∧
GF,
()
.,][
0
001
∧∧∧
+
−==−−= xxttxFxLCF
tt
е
εε
(2.3.2)
56

Страницы