ВУЗ:
Составители:
В уравнении (2.3.1) параметры матрицы и матрицы - вектора в зависи-
мости от размерности управления (многомерного или скалярного), соответ-
свуют параметрам, аналогичным матрицам (вектору) в математической мо-
дели исполнительных приводов ЭМО.
Записывая полный вектор состояния
,
t
t
t
xx
ε
+=
∧
(2.3.3)
квадратичный функционал качесва вида (1.3.3) можно представить суммой
трех составляющих:
()
,,,,
321
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+=
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
∧∧∧
t
tt
t
tt
t
xIUxIIUxI
εε
(2.3.4)
где
,5.0)(
11
1111
0
∑
−
=
+=
N
tt
tt
T
tNN
T
Nt
QQI
εεεεε
(2.3.5)
∑
−
=
∧
∧
∧
∧
∧
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
++=
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
1
1
2
,5.0,
N
Nt
t
T
t
t
t
T
t
N
N
T
Nt
t
RUUxQxxQxUxI
(2.3.6)
∑
−
=
∧∧∧
+=
1
1
3
.5.0),(
N
Nt
t
t
T
t
N
N
T
N
t
t
xQxQxI
εεε
(2.3.7)
Очевидно, что наблюдатель состояния, восстанавливающий компонен-
ты неизмеряемой части вектора состояния, должен формировать наилучшую
оценку в пространстве переменных параметров
ε
t
, , U
t
. Уравнение (2.3.2), с
учетом равенства
t
x
∧
],[ LCFF −=
∧
(2.3.8)
записывается в виде:
(
)
.,][
001
εεεε
==−=
+
ttLCF
tt
(2.3.9)
Используя в дальнейшем линейное преобразование многомерной сис-
темы уравнений (2.3.9), определим параметры наблюдателя состояний. С
этой целью введем такую симметричную положительно определенную мат-
рицу P = P
T
>0, которая позволяет записать
[
]
LCFPP −=
−1
(2.3.10)
и вектор
ζ
∈
R
n
, связанный с решением уравнения (2.3.9) посредством вы-
ражения
.
(2.3.11)
1
tt
P
ες
−
=
57
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 55
- 56
- 57
- 58
- 59
- …
- следующая ›
- последняя »
