ВУЗ:
Составители:
Сопоставляя выражения (2.3.17) и (2.3.19), матрица L параметров на-
блюдателя состояния будет соответствовать
.][
11 −−
∧
−=
H
TT
H
t
RCFQSL (2.3.21)
Для выбора параметров Q
H
и R
H
значение
ν
t
подставим в (2.3.18) и по-
лученное выражение сравним с выражением (2.3.15). В результате связь ме-
жду матрицами Q, Q
H
, R
H
отображается посредством следующего уравнения:
].][][[
11
H
t
T
H
T
H
t
H
QSCFRCFQSQQ −−+=
∧
−−−
∧
(2.3.22)
Так как Q и Q
H
по определению положительно-определенные, то, принимая
,0≥==−
∧∧
T
H
QQQQ
(2.3.23)
выражение (2.3.20) записывается следующим образом:
.][
11
1
1
FCRCSFQQS
H
T
t
T
t
−−
−
+
∧∧∧
++−=
(2.3.24)
Тогда, с учетом (2.3.21), разностное уравнение, описывающее динамику на-
блюдателя состояний, принимает вид
.][
1
1
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−−++=
∧
−−
∧∧∧
+
ttH
TT
H
t
ttt
xCyRCFQSGUxFx
(2.3.25)
Так как на первом этапе решения задачи U
t
=0, то окончательно записываем
.][
11
1
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−−+=
∧
−−
∧∧∧
+
ttH
TT
H
t
tt
xCyRCFQSxFx (2.3.26)
Для второго интервала времени от N
1
до N характерно условие
ε
t
= 0,
вследствие чего, I
3
(
ε
t
, ) = 0 и уравнение наблюдателя состояния:
∧
t
x
()
,,
001
∧∧∧∧
+
==+= xttxGUxFx
ttt
(2.3.27)
где управление U
t
, доставляющее минимум функционалу качества (2.3.6),
сформированному на интервале (N
1
,N) в виде
,5.0,
1
1
2
∑
−
=
∧
∧
∧
∧
∧
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
++=
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
N
Nt
t
T
t
t
t
T
t
N
N
T
Nt
t
RUUxQxxQxUxI
(2.3.28)
будет определяться уравнением
∧∧
−−
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−−= .
1
tHt
T
Ht
xQSCFRU (2.3.29)
Матрица вычисляется в результате решения матричного уравнения
Риккати.
t
S
∧
Оценка эффективности предложенных алгоритмов функционирования
наблюдателя состояний осуществлялась для ЭП постоянного тока с регуля-
тором скорости двигателя. Так, при отличии
ω
Н0
и
ω
0
имеется существенная
разница в длительности переходных процессов ЭП и наблюдателя состояний
ЭП (рис. 2.3.1 - 2.3.2), что не позволяет использовать оценку x
t
для организа-
ции управления U
t
ЭП.
59
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 57
- 58
- 59
- 60
- 61
- …
- следующая ›
- последняя »
