ВУЗ:
Составители:
2.5. Синтез адаптивного регулятора
с использованием эталонной модели ЭМО
Рассмотрим вариант организации управления ЭМО, когда наблюдатель
состояния выполняет роль эталонной модели объекта с известными парамет-
рами. В этом случае:
.,
0
00
1
0
∧
=
∧∧
+
∧
=+= xxUGxFx
tt
tt
t
t
t
(2.5.1)
При восстановлении всего вектора x
t
структура адаптивной СУ ЭМО имеет
вид, изображенный на рис. 2.2.1.
Блок адаптации функционирует согласно уравнению (2.1.20), а регуля-
тор (2.1.5) с учетом замены вектора x
t
на оценку .
t
x
∧
Во многих системах управления необходимо оценивать не все пере-
менные, а только некоторую их часть. В этом случае образуется вспомога-
тельный вектор z
t
, который представляет собой совокупность измеряемых и
наблюдаемых переменных:
.
,,
tt
T
ttt
Cxy
xyz
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
∧
(2.5.2)
Основным требованием к эталонной модели, наряду с равенством ее
параметров и параметров исполнительных приводов является . При
этом будет выполняться соотношение
0
0
xx =
∧
.
ttt
zxx ==
∧
(2.5.3)
Следовательно, алгоритм адаптации регулятора СУ ЭМО записывается в виде
()
,,5.0
111
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
+Δ−Δ=Δ
∧
+
∧
++
T
tt
T
ttttt
zxxzUzHSS
(2.5.4)
где
Δ
H
t
(z, U) в соответствии с уравнением (2.1.7) равно
.),(),(
0
tt
T
ttt
zDzUzHUzH −=Δ
(2.5.5)
Функция Гамильтона при этом записывается следующим выражением
.][),(
1
0
∧
+
Δ+++=
ttt
T
tt
T
tt
T
tt
xSSzRUUQzzUzH
(2.5.6)
В тех случаях, когда при проектировании системы управления ЭМО
используется квадратичный функционал качества, то значение {z
T
t
D
0
t
z
t
} на
оптимальной траектории движения замкнутой системы будет равно нулю.
66
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 64
- 65
- 66
- 67
- 68
- …
- следующая ›
- последняя »
