Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 67 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Для организации контура параметрической адаптации будем использо-
вать уравнение
.),(5.0
111
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+Δ−Δ=Δ
∧
+
∧
++
T
tt
T
ttttt
zxxzUzHSS (2.5.7)
Улучшение адекватности процессов модели (2.5.1), (2.5.2), протекаю-
щих в ЭМО, реальным процессам возможно при разделении восстанавливае-
мых и измеряемых переменных. При этом упрощается структура наблюдате-
ля состояний (уменьшается размерность его переменных) за счет исключения
измеряемых переменных.
На рис. 2.5.1 приведена структура адаптивной системы управления ис-
полнительным приводом ЭМО с наблюдателем состояния пониженной раз-
мерности, обеспечивающей восстановление только неизмеряемых перемен-
ных вектора состояния.
Рис. 2.5.1. Структура адаптивной СУ исполнительным ЭП
с наблюдателем состояния пониженной размерности
Матрицу измерений в такой системе, при соответствующей перенуме-
рации переменных x
t
ЭМО, сформулируем в виде
C = [ I
m
, 0 ], (2.5.8)
где I
m
- единичная mxm - матрица. Обозначая
,,
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
t
t
T
t
myx
(2.5.9)
67

Страницы