ВУЗ:
Составители:
где m
t
- часть вектора состояний, недоступная прямому измерению, исход-
ную систему (1.3.17) представляем в матрично-блочной форме
t
t
t
t
t
U
G
G
m
y
FF
FF
m
y
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
∧
+
2
1
2221
1211
1
1
(2.5.10)
с вектором измерения
.,
T
T
t
T
t
T
t
Cmyy
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
∧
(2.5.11)
Тогда уравнение (2.5.1) записывается следующим образом:
[]
.
2
1
2221
1211
1
1
t
t
t
t
t
t
t
t
U
G
G
m
y
CyL
m
y
FF
FF
m
y
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
−+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
∧∧
+
∧
+
(2.5.12)
При обозначении
,
t
t
t
Lymz −=
∧∧
(2.5.13)
где - оценка вектора m
t
, наблюдатель состояния пониженной размерности
определяется уравнением
t
m
∧
()()(
.
12112112221 tt
t
t
ULGGyLFFmLFFz −+−+−=
∧
+
)
(2.5.14)
В этом случае вектор будет соответствовать
t
x
∧
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
∧∧
T
t
T
t
T
t
myx ,
(2.5.15)
или
.
t
t
t
Lyzx +=
∧∧
(2.5.16)
Конкретизируем данный алгоритм адаптации в режиме стабилизации
скорости движения исполнительного привода. Управление приводом при
описании его математической моделью второго порядка определяется выра-
жением
[]
.
01
00
0
2
1
2
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
−=
∧
∧
t
t
t
x
x
KU
(2.5.17)
Согласно (2.1.10), для стационарных значений F
0
и G
0
запишем
(
)
[
]
.
~
22
0
22
0
2
0
12
0
1
10
QSGSGRS −−=
−
(2.5.18)
68
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 66
- 67
- 68
- 69
- 70
- …
- следующая ›
- последняя »
