Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 69 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Используя оценку только для формирования перенастраиваемых ко-
эффициентов передачи регулятора, адаптивное управление исполнительных
приводов равно
t
x
∧
(
[
,,0
2
1
22
0
22
0
2
1
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
Δ+−−=
∧
∧
−
t
t
tt
x
x
CSQSGRU
)
]
(2.5.19)
где последовательность
Δ
S
t+1
определяется
()
.,,,5.0
21
12
11
1211
2
1
1
⎪
⎭
⎪
⎬
⎫
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
Δ−Δ=Δ
∧∧
+
∧
+
∧
+
∧
+
∧
∧
∧
+
tt
t
t
tt
t
t
ttt
xx
x
x
xx
x
x
UzHSS
(2.5.20)
Реализация данного алгоритма адаптации ЭП на управляющих кон-
троллерах требует меньших вычислительных ресурсов - объема памяти и бы-
стродействия - на 30% - 40% по сравнению с алгоритмом, синтезированным в
разделе 2.2.
2.6. Организация нелинейного управления
электромеханическими объектами с переменными параметрами
Как отмечалось выше, при синтезе систем управления исполнительны-
ми приводами большинства промышленных механизмов, в частности робо-
тов и манипуляторов различного назначения, функционирующих в условиях
нестационарности и неконтролируемости возмущений, возникает необходи-
мость улучшения свойств локальных регуляторов.
Напомним, что в процессе движения кинематических звеньев ЭМО
должны выполняться две основные задачи:
- обеспечение экстремальности назначенного функционала качества,
отражающего точностные, динамические характеристики, а также, потери на
управление;
- обязательное соблюдение условий устойчивости замкнутой системы
регулирования, которые не гарантируются при решении первой задачи с ли-
нейным управлением.
Одним из направлений в теории проектирования систем управления
ЭМО, при решении упомянутых задач, является конструирование нелиней-
ного локального регулятора, имеющего определенные преимушества по
сравнению с линейным оптимальным регулятором.
Рассмотрим один из вариантов организации нелинейного управления
ЭМО с широтно - импульсной модуляцией питающего напряжения исполни-
тельным электродвигателем.
Запишем динамику движения объекта в форме (1.3.6) с учетом выделе-
ния момента нагрузки в векторе
m
Н
=еМ
Н
, стационарности параметров ЭМО и
внешних возмущений на интервалах дискретности ШИМ:
69

Страницы