Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 93 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

,
0
390
10189.0
004.0893.0
1 ttt
Uxx
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
−
=
+
(3.1.38)
где
x
t
=[i
t
ω
t
]
T
.
Для организации регулятора предполагается использовать измеряемые
значения скорости двигателя и вычисляемые на их основе данные об ускоре-
нии вала. В данном случае вектор y
t
формируется следующим образом:
(
)
[
]
.,
1
T
ttt
T
t
y
−
−=
ωωω
(3.1.39)
Расширенное пространство состояния ЭП, с учетом (3.1.39), записыва-
ется векторно-матричным уравнением:
,
0
0
4.5
00.10
00.1015.0
00029.088.0
1
1 t
t
t
t
t
U
i
x
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
+
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
=
−
+
ω
ω
(3.1.40)
где
[]
.,,
1
T
ttt
T
t
ix
−
=
ωω
Выбирая компоненты матрицы Q и значение R квадратичного функ-
ционала качества (3.1.6) в пределах их максимальных значений,
,/1,/1
22
tMAXtiMAXjj
URxq ==
(3.1.41)
где x
tjМАХ
- максимально допустимое значение регулируемой переменной;
U
tМАХ
- максимально возможное значение управляющего воздействия на вы-
ходе широтно-импульсного модулятора. Для данного случая:
U
tМАХ
= 48 ∗0,33⋅10
-3
Вс. (3.1.42)
Примем следующие условия: двигатель допускает значительное пере-
регулирование по току при отсутствие ограничений на ускорение механизма,
соединенного с валом двигателя. Тогда значение q
11
диагональной матрицы Q
равно 0. Величины q
22
, q
33
выберем в равными 100, что соответствует макси-
мально допустимым значениям пульсаций угловой скорости и ускорения со-
ответственно 0,1 с
-1
и 0,1 с
-2
.
Таким образом, для матрицы Q = diag(0,100,100) и R
1
= 5000, R
2
= 4000
в результате решения системы уравнений (3.1.23) получим следующие пара-
метры регулятора:
K
1
= [ - 0.00000855, - 9.7685, - 7.2738 ] 10
-9
, (3.1.43)
K
2
= [ - 0.0000435, - 1.22, - 0.18 ] 10
-8
,
где коэффициенты передачи регулятора по скорости K
ω
t
и ускорению K
аt
со-
ответственно равны
93

Страницы